DJI SDK (V4.3.2)를 사용하여 장애물 방지 센서 데이터

Question

현재 Inspire 2 & M210 RTK로 작업하고 있습니다. 누구든지 Mobile-SDK를 사용하여 무인기에서 장애물 센서 데이터 출력을 얻는 데 도움을 줄 수 있습니까? 무언가 앞에서 물체로부터 정확한 거리를 읽으 려다가 끊임없이 업데이트되는 가치를 얻고 싶습니다. 모든 코드 예제? DJI SDK에 비교적 익숙하지 않으므로 도움을 주시면 대단히 감사하겠습니다. 미리 감사드립니다!

Answer 1

수신하기 전에 수신 거리가 정확하지 않다는 점에 유의하십시오.

모바일 SDK를 사용하여 센서에 액세스 할 수있는 몇 가지 방법이 있습니다. DJIFlightAssistantDelegate

가 DJIVisionDetectionState 객체의 didUpdateVisionDetectionState method

구현 구현 대리자를 DJIFlightAssistant

• 의 장애물 회피 부를 사용

  1/전통적인 인터페이스의 배열 인 detectionSectors 속성이있다 DJIObstacleDetectionSector은 obstacleDistanceInMeters입니다.

2/키를 사용하여 Flight Controller key DJIFlightAssistantParamDetectionSectors 청취를 시작할 수 있습니다.

guard let detectionSectorsKey = DJIFlightControllerKey(param: DJIFlightAssistantParamDetectionSectors) else { 
    // failed to create the key 
    return; 
} 

guard let keyManager = DJISDKManager.keyManager()? else { 
    // failed to access the keyManager. You're most likely not registered yet. 
    return; 
} 

keyManager.startListeningForChanges(on: detectionSectorsKey, withListener: self, andUpdate: { (oldValue, newValue) in 
    let sectors = newValue?.value as! [DJIObstacleDetectionSector] 

    //do stuff. 
}) 

하십시오 obstacleDistanceInMeters이 DJIObstacleDetectionSector의 배열을 포함 할 것이다라는 블록