3 RC Servos와 Arduino를 사용하여 간단한 로봇 팔을 만들었습니다. 방금 놀고 로봇에 대해 배우고 싶습니다. 현재 서보의 세 각도 위치를 사용하여 로봇 팔의 끝 부분의 위치를 계산하려고합니다. "Forward Kinematics"나는 이것을위한 기술적 용어라고 생각합니다. 팔 끝은 펜이지만, 나중에 그 위에 무언가를 그려 볼 수도 있다고
쿼터니언 변환을 위해 방향 코사인 행렬이 필요한 시스템을 시뮬레이트하고 있습니다. simulink에서 사용할 수있는 Quaternion 변환 블록에 기본 DCM을 사용합니다. 그러나 시뮬레이션의 일부 지점에서 출력 쿼터니온 구성 요소는 부호를 반전시킵니다. 불행히도 플롯 이미지를 첨부 할 수 없습니다. 비록 이것이 수학적으로 정확하지만 나는 부드러운 변화를
이봐, 난 다음 함수에서 "숫자가 아님"의 반환 값을 점점 오전 : void Spider::setAngles(double x,double y, double l1, double l2){
double theta1, theta2;
theta2=acos((pow(x,2)+pow(y,2)-pow(l1,2)-pow(l2,2))/(2*l1*l2));
cout<<t
여기는 this image으로 모델화 된 JavaScript에서 작업중인 원자 애니메이션의 정적 프레임입니다. 내가하고 싶은 무엇 // Get position along elliptical path.
var x = Math.cos(this.timer.delta() * this.speed) * (this.pathWidth/2);
var y = Math.s
3 차원 좌표에서 2 점의 좌표를받습니다. 어깨 지점과 물건 점 (내가 도달해야하는 곳). 어깨부터 팔꿈치까지의 길이와 팔뚝의 길이도 주어집니다. 알 수없는 위치 (조인트 팔꿈치의 위치)를 풀려고합니다. 팔꿈치 각도를 찾기 위해 코사인 규칙을 사용하고 있습니다. 여기 내 코드가 있습니다 - #include <stdio.h>
#include <math.h>
개체 축 및 각 신체 축에 대한 회전 속도 및 속도 개체가 있습니다. 나는이 상태에서 다른 속도의 두 번째 상태로 자연스럽게 전환 할 필요가있다. 또한 각 축에 대해 얼마나 빨리 회전/가속 할 수 있는지에 대한 제약이 있습니다. 나는 Quaternion slerp 's를 탐색 해 보았고 상태를 부드럽게 보간하는 데 사용할 수는 있지만 속도 일치를 쉽게 얻을