inverse-kinematics

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저는 arduino와 6 개의 서보 모터를 사용하여 6 자유도의 로봇 팔을 구축하고 있습니다. 필자는 직렬 통신을 사용하여 직접 파이썬 인터페이스를 작성 했으므로 다음을 쓸 수 있습니다. move_motor(angle1=45, angle2=37) 그러면 서보 모터가 적절하게 이동합니다. 이제 저는 IK 부분에 도달했습니다. 그리고 팔 길이를 설정하는 좋은

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ArgumentError : 스테이지에서 자식 제거

일부 역 기구학 및 상태 시스템과 관련된 기본적인 스네이크 게임을 개발하려고합니다. 나는 뱀의 첫 번째 세그먼트가 특정 "마우스"와 상호 작용할 때 그것을 얻으려고 노력하고 있습니다, 그것은 사라집니다. 그러나, 내가 그것을 할 때 작동하지 않습니다 및 인수 ArgumentError 결국 : 오류 # 2025 : 제공된 DisplayObject 호출자의 자

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Unity에서 어떤 IK 솔루션이 사용됩니까?

저는 수학에서별로 좋지 않습니다. 누군가만큼이나 좋지는 않지만, 제 게임 중 하나를 위해 IK를 구현해야합니다. 어떤 솔루션이 주로 사용되는지 알고 싶습니다. 가능한 경우, 어느 것이 가장 적합한 지 알고 싶습니다. C# 실행 시간 및 통합 환경에서 잘 작동합니다. 나는 하나씩 테스트 할 수있는 모든 솔루션을 구현하고 싶지 않습니다. 실제로는 충분한 시간이

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Unity에서 inverse kinematics를 사용하여 2D 문자 뒤집기

Unity에 Sprites And Bones이있는 리가브 2D 캐릭터가 있습니다. 역기능을 사용하여 애니메이션을 만듭니다. 나는 X 축 뒤집기하려는 경우 하지만, 내 캐릭터는 광포 이동 : public void Flip(){ facingRight = !facingRight; Vector3 karatekaScale = transform.lo

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관절 각에 대한 제약이있는 최상의 역 기구학 알고리즘

역 운동학에 대한 CCD 알고리즘을 구현했지만 작동이 좋았지 만 구속 조건에 실패했습니다. 팔이 목표에 도달 할 수없는 경우 가까이 접근하려고하는 시스템을 구현하고 싶습니다 그것에. CCD 알고리즘에 제약 조건을 두려고했는데, 회전 각도가 제약 조건보다 높거나 낮 으면 최대 또는 최소로 제한합니다. 예를 들어 회전 각도가 100 도이고 구속 조건이 90 인

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C++ Inverse Kinematic Algorithm/chain에있는 여러 노드의 위치가 알려진 경우 IK를위한 라이브러리 포함

이상적으로 주어진 체인에 대한 IK 문제를 해결하는 C++ 라이브러리/코드 (그러나 최소한 알고리즘은 아님)를 찾고 있습니다. n 개의 노드 중 k 개의 노드 (k < n)의 위치에 대한 추정치가 알려져있다. 도움을 주시면 감사하겠습니다.

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Inverse Kinematics programming C++

C++로 프로젝트에 대한 자체기구 라이브러리를 작성하고 싶습니다. RL (Robotics Library)와 역 기구학 (inverse kinematics) 솔버를 갖춘 ROS와 같은 소수의 라이브러리가 있다는 것을 이해합니다. 그러나 당황스럽게도이 라이브러리는 MacOS 플랫폼을 지원하지 않습니다. 나는 Forward Kinematics 부분을 이미 썼다.

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Unity3D에서 Inverse Kinematics를 사용하여 캐릭터 총을 손에 넣으려고하면

볼 수 있듯이 손이 캐릭터의 이상한 곳에 놓이게됩니다. 오른 손잡이와 왼손잡이는 손의 위치가 정해져있는 gameobjects입니다. 왼쪽 스크린 샷이 재생 모드이고, 중간 스크린 샷이 아니므로 거기에 IK가 없습니다. (유니티 예에서 적응) 소스 코드 :는 void OnAnimatorIK(int layerIndex) { float aim = 1f;

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핸드 프레임에서 월드 프레임으로의 데카르트 좌표 변환 : ROS & Baxter (python)

그래서 저는 벡스 터 로봇과 ROS 작업 공간을 사용하고 있습니다. 백스터에는 팔에 부착 된 카메라가 있는데, 여기에서 손 프레임과 관련된 특정 객체의 x, y, z 좌표를 읽을 수 있습니다. 일단 내 물체가 감지되면 x, y, z 좌표가 필요하지만 로봇의 메인 프레임에서 손에서 로봇 프레임으로 변환해야하며 로봇의 움직임이 6도 , 나는 그것을하는 방법을

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SceneKit 제약 조건은 어떻게 뼈에서 작동합니까?

나는 조작 된 캐릭터가 있습니다. 나는 뼈대 노드를 조사 할 수있다. 그리고 내가 수동으로 그 뼈대에 회전을 적용하면 캐릭터가 새로운 포즈로 전환되는 것을 볼 수있다. 이제 동일한 뼈대로 구속 조건을 설정하려고하면 전혀 움직이지 않습니다. 역 기구학 제약 조건과 간단한 광고 게시판 제약 조건을 시도했지만 그 방법은 없습니다. 여기 뼈 얻을 수있는 코드입니다