Bullet Physics로 스프링 제약을 만드는 방법은 무엇입니까?

Question

스프링 컨센트 테이션 을 테스트하고 싶습니다. Bullet Physics. 그래서 땅 위에 떠있는 정적 상자와 그곳에 매달려있는 두 번째 동적 상자를 만들었습니다. 그러나 봄의 행동을 활성화시키는 것은 아무 것도하지 않습니다! 상자는 실제로 매달려 있습니다. 나는 그것이 자유롭게 회전하기 때문에 그것을 안다. 그러나 그것은 진동하지 않습니다.

btCollisionShape *boxShape = createBoxShape(0.2f, 0.2f, 0.2f); 

btRigidBody *box1 = createStatic(boxShape); 
btRigidBody *box2 = createDynamic(1.0f /*mass*/, boxShape); 

box1->setWorldTransform(btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, 2.0f, 1.0f })); 
box2->setWorldTransform(btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, 1.0f, 1.0f })); 

btGeneric6DofSpring2Constraint *spring = new btGeneric6DofSpring2Constraint(
    *box1, *box2, 
    btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, -1.0f, 0.0f }), 
    btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, 0.0f, 0.0f }) 
); 

// I thought maybe the linear movement is locked, but even using these lines do not help. 
// spring->setLinearUpperLimit(btVector3(0.0f, 0.1, 0.0f)); 
// spring->setLinearLowerLimit(btVector3(0.0f, -0.1, 0.0f)); 

// Enabling the spring behavior for they y-coordinate (index = 1) 
spring->enableSpring(1, true); 
spring->setStiffness(1, 0.01f); 
spring->setDamping (1, 0.00f); 
spring->setEquilibriumPoint(); 

무엇이 잘못 되었나요? Stiffness 및 Damping 매개 변수를 많이 사용했습니다. 그러나 그것은 아무것도 바뀌지 않았습니다. 선형 하한 및 상한을 설정하면 상자가 y 방향으로 움직일 수 있지만 여전히 진동하지는 않습니다. 그리고 예, 중력이 활성화됩니다.

Answer 1

좋아, Bullet에서 제공 한 예제 프로젝트를 확인하여 해결책을 찾았습니다. 내가 배운 세 가지 :

• 스프링 제약 하지 선형 제한을 위반하는 것입니다. 이전 방식의 문제점은 선형 움직임이 고정되었거나 지정된 스프링 강성에 대해 너무 작은 범위로 제한된다는 점이었습니다. 이제 더 이상 한계가 없습니다 (상단 한계보다 낮은 한계를 설정 함).
• 강성이 너무 작아서 결합 된 물체가 마치 선형 한계 내에서 자유롭게 움직일 수있는 것처럼 동작했습니다. 아래 코드에서 값을 확인할 수 있습니다. 예제 프로젝트에서 값을 얻었습니다.
• btGeneric6DofSpringConstraint과 btGeneric6DofSpring2Constraint 사이에 동작에 약간의 차이가 있습니다. 전자는 비 스프링 축 (제 경우에는 x 축과 z 축)을 적게 옅게 보입니다. 후자의 경우 더 강한 감쇠가 적용됩니다. 그러나 이것은 단지 첫 번째 관찰 일뿐입니다.

btGeneric6DofSpringConstraint *spring = new btGeneric6DofSpringConstraint(
    *box1, *box2, 
    btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, -1.0f, 0.0f }), 
    btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, 0.0f, 0.0f }), 
    true 
); 

// Removing any restrictions on the y-coordinate of the hanging box 
// by setting the lower limit above the upper one. 
spring->setLinearLowerLimit(btVector3(0.0f, 1.0f, 0.0f)); 
spring->setLinearUpperLimit(btVector3(0.0f, 0.0f, 0.0f)); 

// Enabling the spring behavior for they y-coordinate (index = 1) 
spring->enableSpring(1, true); 
spring->setStiffness(1, 35.0f); 
spring->setDamping (1, 0.5f); 
spring->setEquilibriumPoint();