Bullet Physics Engine에서 몸체에 회전을 적용하는 방법은 무엇입니까?

Question

회전 값 (롤, 피치, 요)이 있습니다. 그 회전을 몸에 적용하고 싶지만 그 방법을 모릅니다.

Answer 1

가장 직접적인 방법은 모션 상태 또는 직접 설정을 통해 강체의 월드 변환을 직접 설정하는 것입니다. A는 롤, 피치 및 요에서 변환 얻으려면, 당신은 사용할 수 있습니다

btRigidBody * rigidBody = //... 
btTransform tr; 
tr.setIdentity(); 
btQuaternion quat; 
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want 
tr.setRotation(quat); 

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);