카메라 보정 (cv.calibrateCamera 및 cv.InitUndistortMap)

Question

cv.InitUndistortMap opencv 함수가 작동하지 않습니다. 내장 및 왜곡 행렬을 얻을 수 있지만이 값을 사용하여 이미지를 수정할 수는 없습니다. 이 오류가 발생합니다 :
cv.InitUndistortMap (camera_matrix, distortion_coefs, mapx, mapy) TypeError : 'cameraMatrix'인수는 CvMat 여야합니다. 나는 calibration 기능을 실행할 수 없습니다 CvMat

import numpy as np 
import cv2 
import cv 
import os 
import sys, getopt 
from glob import glob 

def calibracion(): 

    args, img_mask = getopt.getopt(sys.argv[1:], '', ['save=', 'debug=', 'square_size=']) 
    args = dict(args) 
    img_mask = 'left*.jpg' 
    img_names = glob(img_mask) 
    debug_dir = args.get('--debug') 
    square_size = float(args.get('--square_size', 1.0)) 

    pattern_size = (9, 6) 
    pattern_points = np.zeros((np.prod(pattern_size), 3), np.float32) 
    pattern_points[:,:2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2) 
    pattern_points *= square_size 

    obj_points = [] 
    img_points = [] 
    h, w = 0, 0 
    for fn in img_names: 
     print 'processing %s...' % fn, 
     img = cv2.imread(fn, 0) 
     h, w = img.shape[:2] 
     found, corners = cv2.findChessboardCorners(img, pattern_size) 
     if found: 
     term = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1) 
     cv2.cornerSubPix(img, corners, (5, 5), (-1, -1), term) 
     if debug_dir: 
     vis = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_GRAY2BGR) 
     cv2.drawChessboardCorners(vis, pattern_size, corners, found) 
     path, name, ext = splitfn(fn) 
     cv2.imwrite('%s/%s_chess.bmp' % (debug_dir, name), vis) 
     if not found: 
     print 'chessboard not found' 
     continue 
     img_points.append(corners.reshape(-1, 2)) 
     obj_points.append(pattern_points) 

     print 'ok' 

    rms, camera_matrix, dist_coefs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, (w, h)) 
    cv2.destroyAllWindows() 
    return camera_matrix, dist_coefs 


if __name__ == '__main__': 

    camera_matrix = cv.CreateMat(3, 3, cv.CV_32FC1) 
    dist_coefs = cv.CreateMat(4, 1, cv.CV_32FC1) 

    camera_matrix , dist_coefs = calibracion() 
    print "camera matrix:\n", camera_matrix  # intrinsic 
    print "distortion coefficients: ", dist_coefs  # distortion 

    image=cv.LoadImage('dog.jpeg') 
    mapx = cv.CreateImage(cv.GetSize(image), cv.IPL_DEPTH_8U, 1) 
    mapy = cv.CreateImage(cv.GetSize(image), cv.IPL_DEPTH_8U, 1) 

    cv.InitUndistortMap(camera_matrix,dist_coefs,mapx,mapy) 
    t = cv.CloneImage(image) 
    cv.Remap(t, image, mapx, mapy) 

    cv.ShowImage('FOTO', t) 
    cv.WaitKey(0) 

Answer 1

에 NumPy와 배열을 변환) (fromarray 사용하지만, 오류가 난 생각, 당신은 여기에 변수 camera_matrix의 값을 대체하고 있다는 것입니다 : camera_matrix , dist_coefs = calibracion()합니다. camera_matrix은 여기에서와 같이 CvMat이어야합니다 (camera_matrix = cv.CreateMat(3, 3, cv.CV_32FC1)). 이 코드 줄을 주석으로 처리하면 camera_matrix , dist_coefs = calibracion() 오류 메시지가 다시 표시되지 않습니다.

너트 쉘에서 : calibration 기능을 수정하십시오.