3D로 로봇 팔 모션 모델링, 아이디어?

Question

안녕하세요 여러분. 로봇 시스템 모델링과 관련하여 조언을 구하십시오. 나는 최근에 역 기구학 (IK)을 사용하여 5 차원 로봇 조작기를 제어하는 ​​데 관심이 있습니다. 저는 IK에서 견고한 기초를 가지고 있습니다.하지만 제가 가지고있는 문제는 관절 각에 대해 조작자가 어떻게 움직이는지를 시각화하는 방법입니다.

3D 툴킷 (예 : Blender, Panda3D, vPython)을 사용하여 3D 모델을 만들려고했지만 물리 지원으로 뭔가를 찾고 있는지 확신 할 수 없습니다. 또한 이러한 패키지로 모션을 얼마나 잘 모델링 할 수 있는지 잘 모르겠습니다. 누구든지 어떤 제안이 있습니까? 내가 찾고 있지 않은 부분은 마이크로 소프트의 로봇 스튜디오와 같은 완전한 로보트 시뮬레이터입니다. 기본으로 시작하여 모든 것이 먼저 작동하는 방법, 즉 파이썬에서 IK를 코딩 한 다음 3D로 모션을 시각화하고 싶습니다. 저는 파이썬에 대해 매우 잘 알고 있습니다. 그래서 파이썬과 인터페이스하는 것이 더 좋을 것입니다.

감사합니다.

Answer 1

블렌더의 가장 큰 장점은 실제로 API가 파이썬에 있다는 것입니다.

또한 다른 많은 모델링 도구와 함께 역 운동학 (IK)을 지원합니다.

Blender Cookie은 유용한 리소스입니다.

Here is a tutorial on making IK rigs in Blender.

믹서기 파이썬 API는 매우 광범위하게 설명되어 있습니다, 그것도 당신이 함께 갈 당신이 스크립트의 효과를 볼 수있는 권리 있도록 내장 대화 형 파이썬 쉘을 가지고있다.

블렌더가 사용하는 물리 엔진은 많은 상용 게임과 몇 편의 장편 영화 (2012 년)에서 사용 된 인기있는 총알 물리 엔진입니다.

Answer 2

이것은 실제로 어려운 문제가 아닙니다. 아마도 당신은 스스로 수학을 공부하고있을 것입니다. 로봇 팔을 말하자면 몇 개의 직사각형 고체로 시각화하면 x, y, z 좌표와 필요한 방향 벡터로 렌더링 할 수 있습니다. OpenGL은이 작업을 잘 처리해야합니다. < 50 행에서이 작업을 수행 할 수 있습니다.

Answer 3

Python-Ogre은 매우 성숙한 C++ 엔진 을 둘러싼 래퍼입니다. 나는 꽤 중요한 프로젝트를 위해 그것을 사용했고 파이썬 래퍼에 혼합 된, 그러나 대부분 긍정적 인 리뷰를 제공 할 것이다. 그것은 매우 유능하고 대부분 Python 인터페이스에서 모든 C++ 기능을 래핑하는 훌륭한 일을합니다. 이러한 기능을 제공하는 많은 OGRE 확장 모듈 중 하나를 통해 물리학 지원을받을 수 있습니다.

가장 큰 부정적인 점은 파이썬 인터페이스에 관한 문서가 좋지 않아서 C++ 라이브러리의 설명서에 의존해야한다는 것입니다. 가능 한 감각을주기 위해 나는 C++ 프로젝트를 프로토 타이핑 한대로 Python과 PyV8 (언어는 자바 스크립트 임)을 사용하여 OGRE 주위에 스크립팅 언어를 구현할 수있었습니다.

결과 프로토 타입은 매우 성숙하고 견고하며 OGRE의 내부를 고급 Javascript로 래핑 할 수있었습니다. 스크립팅 언어를 사용하여 애니메이션, 재료, 렌더링 및 물리를 스크립팅 할 수있었습니다.