햅틱, 고유 감각, 힘/토크, 조인트 센서가있는 로봇 시뮬레이터

Question

팔에 시뮬레이터 또는 촉각, 고유 감각, 힘/토크, 조인트 센서 또는 더 많은 센서가있는 휴머노이드 시뮬레이터를 찾고 있습니다. 무료 옵션이 있습니까?

Answer 1

많은 무료 로봇 시뮬레이터가 있습니다. 이 질문은 많은 것을 나열합니다 : Robotics Simulator.

하지만 내가 원하는 것부터 가제보 또는 Microsoft Robotics Studio와 같은 물리 엔진 백 엔드가있는 시뮬레이터를 원할 수도 있습니다. 팔/잡기를 위해서, 나는 또한 GraspIt을 언급 할 것이다! http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/ 및 OpenRAVE http://openrave.org/. OpenRAVE에 물리학이 포함되어 있는지 확신 할 수는 없지만.

당신이 관심있는 햅틱의 종류는 확실하지 않지만,이 시뮬레이터는 표면 텍스처를 시뮬레이션 할만큼 정확합니다. 나는이 시뮬레이터가 꽤 조잡하다는 것을 알게 될 것이라고 생각한다. 따라서 관절을 만들고 제어 할 수있는 모든 시뮬레이터를 사용하면 관절 토크와 각을 측정하여 고유 감각을 부여 할 수 있습니다. 이 시뮬레이터 중 일부는 사용자 정의 센서를 만들어 팔에 추가 할 수있게 해줍니다.