opencv rvec to spherical 좌표

Question

opencv solvePnP를 ​​사용하여 이미지의 회전 및 이동 벡터를 얻습니다. 회전 벡터를 사용하는 방법을 잘 모르겠습니다. 회전 벡터를 두 각도, 경사각 및 방위각 (구 좌표계와 같이)으로 변환하고 싶습니다. 사용하기가 더 쉬워 졌기 때문입니다.

몇 가지 테스트 사례를 만들었습니다. 3D 포인트 위치 : (0,0,0) (0,0,1) (1,0,1) (1,0,0) 카메라 위치 : , -1, .5) 회전 벡터 : (1.57, 0, 0) (양의 y 방향을 향하게)

그리고 카메라가 (.5, 1 , .5) (음의 y 방향을 향하게) 회전 벡터는 (1.2, 1.2, -1.2)입니다. 이 마지막 벡터가 어떻게 음의 y 방향을 향하게하는지 모르겠습니다 ...

기울기 및 방위각으로 변환하는 방법에 대해 조언을 주시면 감사하겠습니다.

Answer 1

나는 이것을 회전 행렬로 바꾸기 위해 opencv rodrigues를 사용했다. 그리고 나는 포인트 0,0,1을 곱하고, 내가보고있는 곳을 알려주기 위해 점의 새로운 위치를 사용했다.