모바일 로봇 (전자 퍽) 프로그래밍 (C 언어)

Question

차동 드라이브 모바일 로봇 (전자 퍽)을 프로그래밍하여 특정 방향으로 특정 좌표로 이동합니다. 로봇은 좌표에 도달하는 데 아무런 문제가 없습니다. 그러나 좌표에 도달하면 특정한 방향으로 정착 할 수없고 방향을 찾고있는 지점에서 "회전"을 유지할 수 없으므로 누구도이 사전 경험이 있습니까? 나는이 문제에 아주 오래 머물러 있으며, 왜 누군가가 그 이유를 알기를 바랍니다. 코드의 관련 부분이 아래에 붙여 넣어집니다.

static void step() { 
    if (wb_robot_step(TIME_STEP)==-1) { 
     wb_robot_cleanup(); 
     exit(EXIT_SUCCESS); 
    } 
} 
. 
. 
. 
. 
. 
static void set_speed(int l, int r) 
{ 
    speed[LEFT] = l; 
    speed[RIGHT] = r; 

    if (pspeed[LEFT] != speed[LEFT] || pspeed[RIGHT] != speed[RIGHT]) { 
     wb_differential_wheels_set_speed(speed[LEFT], speed[RIGHT]); 
    } 
} 
. 
. 
. 
. 
static void goto_position1(float x, float y, float theta) 
{ 
    if (VERBOSE > 0) printf("Going to (%f, %f, %f)\n",x,y,theta); 

    // Set a target position 
    odometry_goto_set_goal(&og, x, y, theta); 

    // Move until the robot is close enough to the target position 
    while (og.result.atgoal == 0) { 
     // Update position and calculate new speeds 
     odometry_track_step(og.track); 
     odometry_goto_step(&og); 

     // Set the wheel speed 
     set_speed(og.result.speed_left, og.result.speed_right); 

     printf("%f",ot.result.theta); 
     print_position(); 

     step(); 
    } //after exiting while loop speed will be zero 

    og.result.speed_left = 0; 
    og.result.speed_right = 0; 
    if (((og.result.speed_left == 0) && (og.result.speed_right == 0))) 
     og.result.atgoal = 1; 

    return; 
} 
. 
. 
. 
int main(){ 
    //initialisation 

    while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) { 
     goto_position1(0.0000000001,0.00000000001,PI/4); 
    } 
    return 0; 
} 

Answer 1

내가 지금 현재의 위치 정보를 제공하는 구성원이있는 가정, 당신의 og 구조체의 내용이 무엇인지을 알고 의 이익이없는, (나는 그들이 posx & posy입니다 가정합니다), 당신은해야

[편집] 재 위치 set_speed()

: 최신 위치, 이런 식으로 뭔가를 읽은 직후 테스트 문 언젠가이 있어야합니다

while (og.result.atgoal == 0) 
{ 
    // Update position and calculate new speeds 
    odometry_track_step(og.track); 
    odometry_goto_step(&og); 

    if(((og.result.posx - x) > 3) || (og.result.posy - y) > 3) //(distance assumed in mm) 
    { 
     //then report position, continue to make adjustments and navigate 
     printf("%f",ot.result.theta); 
     print_position(); 
     // Set the wheel speed 
     set_speed(og.result.speed_left, og.result.speed_right); 
     step(); 

    } 
    else 
    { 
      //set all speeds to 0 
      //report position.   
      //clear appropriate struct members and leave loop 
    } 

} //after exiting while loop speed will be zero 

Answer 2

나는 틀린 것을 마침내 알아 냈습니다. 왜냐하면 나는 while 루프에서 벗어날 수 없었고 로봇이 방향 검색을 멈출 수 없었기 때문입니다. 영감을 가져 주셔서 감사합니다.