시야가 스테레오 비전에서 깊이 추정을 변경하는 방법은 무엇입니까?

Question

두 대의 카메라로 스테레오 시스템에서 깊이를 예상하려고합니다. 내가 사용하는 간단한 방정식은 다음과 같습니다.

  Baseline*Focal 
Depth = ---------------------- 
      Disparity 

두 카메라의 시야가 허용되는 최대 깊이를 변경하지 않습니까? 측정 가능한 최소 깊이 만 변경됩니까?

Answer 1

측정 가능한 깊이는 사용하는 카메라의 해상도에 따라 제한되며, 이는 불일치에 반영됩니다. 깊이가 커짐에 따라 불일치는 0이됩니다. 더 큰 시야로 더 낮은 깊이에서 0이됩니다. 따라서 더 넓은 시야가 측정 가능한 최대 깊이를 낮추지 만 더 높은 해상도의 카메라를 사용하면 어느 정도 보정 할 수 있습니다.

명확히하기 위해 : 당신이 일을 제대로한다면, 당신은 픽셀의 불일치를 측정하지만, 미터 (또는 아래에서와 같이 밀리미터)로 변환하십시오. 전체 공식은 다음과 같습니다 당신이 측정 할 수

Baseline (b) = 8 cm (80 mm) 
Focal length (f) = 6.3 mm 
Pixel size (p) = 14 um (0.014 mm) 

작은 차이는 1 픽셀입니다 :

  Baseline * Focal length 
Depth = ---------------------------- 
     Pixel disparity * Pixel size 

는 다음과 같은 설정을 가지고 가정하자. 알려진 숫자를 사용하면 다음과 같이 변환됩니다.

Depth = (80*6.3)/(1*0.014) = 36,000 mm = 36 m 

따라서 이러한 상황은 귀하의 책임입니다. 이 범위에서 측정 값이 크게 부정확합니다. 다음 가능한 불일치 (2 픽셀)는 깊이 18m, 그 다음 (3 픽셀), 12m 등에서 발생합니다. 기준선을 두 배로 늘리면 범위가 72m로 두 배가됩니다. 초점 길이를 두 배로 늘리면 범위가 두 배가되지만 짧은 쪽에서 두 가지 모두 부정적인 영향을줍니다. 픽셀 크기를 줄임으로써 최대 깊이를 늘릴 수도 있습니다.

픽셀 크기가 0.014 mm 인 경우 너비가 약 14.3 mm 인 CCD의 경우 1024 픽셀과 같은 수평 해상도의 CCD에 대해 이야기하고있을 것입니다. 같은 영역에서 픽셀 수를 두 배로 늘리면 니어 엔드에서 아무 것도 잃지 않고 최대 범위를 두 배로 늘릴 수 있습니다 (한계는 기본 및 초점 거리에 따라 결정되므로 동일하게 유지됨).

This은 스테레오 비전에서의 깊이 측정의 절충안에 대한 개요입니다. 위키 백과의 this article에는 픽셀 크기, ccd 크기, 초점 거리 및 시야와의 관계에 대한 좋은 정보가 있습니다.