교체 용 입자 필터에서 리샘플링

Question

도와주세요. 프레임에서 객체를 추적하는 축합 알고리즘 단계는 :

1. 는 점을 초기화하고 주위 N 임의의 점을 선택하고 1/N로 가중치를 설정.

2. 동적 모델 (일정 속도 모델)에 따라 점을 전파하십시오.

3. 이제 관찰 모델을 사용하여 각 입자의 가중치를 계산하십시오. 지금까지는 N 개의 입자가 있습니다.

4. 이제 리샘플링 단계에서 위의 입자 집합에서 N 개의 입자를 선택하십시오.

무엇? N 개의 입자에서 N 개의 입자를 어떻게 선택할 수 있습니까?

Answer 1

얼마나 자세한 내용이 필요한지 잘 모르겠지만 ... 대부분이 알려져 있다면 용서해주세요. 파티클 필터는 관측 y_1, ..., y_t를 기반으로 사후 분포 p (x_t | y_1, ..., y_t)를 추정하려고 시도합니다. 은 "보정 단계"는 단순화 의존 :

p(x_t|y_1,...,y_t) = p(y_t|x_t)p(x_t|y_1,...,y_t-1)/p(y_t|y_1,...,y_t-1) 

N 포인트는 그 다음 후방 근사치를 우측에 따른 발전이 사후 분포로부터 샘플링된다. 우리는 법선을 다루지 않으므로 2 분 이상을 근사해야합니다. 다음 단계의 N 포인트는 이전 포인트를 사용하지 않고 새로운 포인트에서 리샘플링됩니다. 그 이유는 잘 알려진 퇴행성 효과입니다. 1을 제외한 모든 점은 0이됩니다.

따라서 N 입자에서 N 입자를 가져 오지 않고 기존 입자를 버리고 새로운 추정치에서 N을 다시 샘플링합니다. 후부의.

Answer 2

N 입자에서 N 입자를 어떻게 가져올 수 있습니까?

교체로 N 입자를 선택합니다. 즉, 하나의 입자는 지정한 무게에 따라 두 번 이상 선택할 수 있습니다.

무게가 [0.1 0.2 0.7] 인 입자가 3 개인 경우 두 번째 입자를 두 번 선택하고 두 번째 입자를 하나 선택하십시오. 따라서 3 개의 입자에서 3 개의 입자를 가져옵니다.

이 단계를 수행하는 많은 기술, 즉 N 개의 입자를 리샘플링하는 기술이 있습니다.이 부분에 대해서만 코드를 작성하려고합니다. 당신이 리샘플링에 대해 배울 수

일부 사이트는 다음과 같습니다 -

• Udacity의 - 로봇을위한 인공 지능 - Link to the course page

• Arulampalam에 의해 온라인에 대한 입자 필터에 IEEE 종이 - 튜토리얼 .... , gordon maskell, 이것은 매우 인용 된 논문이며 여기에서 사람들이 입자 필터에 대한 참조를 취한 거의 모든 곳입니다.

• 이 논문 그들은 단지 알고리즘을 따라 잘 리샘플링을 설명했다있는 강의 튜토리얼, 그리고 내가 코드를 할 것입니다 생각 리샘플링 Link