나는 팬/틸트 서보에 FVP (First Person View) 카메라가 장착 된 라즈베리 파이 로봇을 만들고 있습니다. 내 전화에 연결하여 VR 호환되도록하고 싶습니다. 하지만 휴대 전화에는 수평 움직임을 감지하는 자이로 스코프 센서가 없지만 자력계와 가속도계가 있습니다. 어떻게 가속도계와 자력계의 데이터를 결합하여 카메라로 움직일 수있는 가상 자이로 스코프를 만들 수 있습니까? 나는이 모든 것에 멍청하다.자이로 스코프 데이터를 얻기위한 가속도계와 자력계 센서 융합
rotation vector sensor that에 이미 두 개가 통합되어 있어야합니다. 당신은 그것보다 더 나은 결과를 얻지 못할 것입니다.
이것은 적절한 자이로 스코프만큼 품질이 좋지 않으며 로봇이 움직일 경우 아티팩트가 있음에 유의하십시오.
너 자신을 만드는 방법에 관심이 있다면, 가속도계에서 롤 및 피치 정보를 얻은 다음 자력계에서 요 정보를 얻을 수 있습니다. 3D 수학을위한 라이브러리를 찾고 쿼터니언 또는 행렬로이 작업을 수행하는 것이 가장 좋습니다. 이것은 짐발 잠금에 의해 쉽게 영향을받을 수있는 유스 케이스처럼 보이므로 오일러 각은 문제가 될 것입니다.
VR 용으로 사용 하시겠습니까? 머리 움직임을 직접 보상하기 위해 서보 모터를 움직이려고하지 마십시오. 멀미 생성기 만 만들 것입니다. 시간 워프가 작동하는 방법을 살펴보십시오. 한 사람이보고있는 일반적인 방향으로 서보를 움직이고 비디오를 구체에서 다시 렌더링합니다. 이렇게하면 지연이 거의 없습니다.