동 위상의 투영 행렬

Question

나는 방법을 사용하여 입체 시야에서 OpenCV 3.0으로 작업하고 있습니다.

나는 다음과 같은 단계를 내 시스템을 교정 :

1. 가 stereoRectifyUncalibrated()와 정류 호모 그래피를 얻기 일치 paairs
2. 와 findFundamentalMat() 적용이 카메라
3. 에서 이미지 사이의 검색 및 일치 SURF 특징점.

   R1 = cameraMatrix[0].inv()*H1*cameraMatrix[0]; 
   

   가 3D 점수를 계산하기 위해, 나는 투영 행렬을 얻을 필요하지만 난 변환 벡터를 추정 할 수 방법을 모르는 다음과 같이 각각의 카메라에 대한

, 나는 회전 행렬을 계산한다.

나는 을 시도했지만이 해결책은 https://stackoverflow.com/a/10781165/3653104 이었지만 회전 행렬은 R1에서 얻은 것과 같지 않습니다.

initUndistortRectifyMap() 다음에 remap()을 사용하여 R1/R2로 정류 된 이미지를 확인하면 정확한 결과를 얻을 수 있습니다 (에피 폴라 선으로 확인).

나는 시력에 대한 나의 약한 지식으로 조금 잃어버린다. 따라서 누군가가 나에게 설명 할 수 있다면. 고마워요 :)

Answer 1

제공 한 링크의 코드 (https://stackoverflow.com/a/10781165/3653104)는 카메라의 회전이 아니라 3x4 자세를 계산합니다.

포즈의 마지막 열은 번역입니다.