포인트 클라우드 라이브러리를 사용하여 사각형을 감지하려고합니다. 나는 사각형을 찾을 필요가있는 3D lidar로부터 pcl 데이터를 가지고있다.

Question

점 구름 라이브러리를 사용하여 사각형을 탐지하려고한다. 나는 사각형을 찾을 필요가있는 3D lidar로부터 pcl 데이터를 얻었습니다. Ransac은 사각형을위한 모델이 없습니다. 나는 사각형 탐지를 위해 가장 효율적인 방법이 무엇인지 알고 싶다.

Answer 1

채워진 사각형을 찾고 있다면 SACMODEL_PLANE이 그것을 찾을 수 있어야합니다. 평면 모델의 inliers를 클러스터 화하고 클러스터를 필터링하여 사각형의 위치를 ​​찾아야 할 수도 있습니다.

사각형의 윤곽을 찾고 있다면 SACMODEL_LINE이 (가) 4면을 별도로 찾을 수 있어야합니다. 그런 다음 올바른 라인의 인라이너를 결합 할뿐만 아니라 속하지 않는 라인을 걸러 낼 논리가 필요합니다.