CV 서핑 및 FindExtrinsicCameraParams2 열기

Question

SURF 피처 감지와 함께 호모 그래피 분해를 사용하는 대신 FindExtrinsicCameraParams2를 사용하여 포즈 행렬을 얻을 수 있습니까?

Answer 1

예 카메라가 보정되어 있고 t = 0에 월드 공간에서 위치가 알려진 점 집합과 현재 프레임의 이미지 공간이 있다고 가정합니다. 세상이 당신 이 t == 0에서보고있는 객체의 좌표에 당신이 그 모두를 알고 있다면 다음 호출이

FindExtrinsicCameraParams2(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess=0) 

• objectPoints처럼 보인다는 점이다.

• imagePoints는 세계 좌표에 해당하는 현재 이미지 포인트입니다.

• cameraMatrix가

• distCoeffs가 왜곡 계수이다 카메라 행렬 (그 바로 패스 모두 0을 무시).

• rvec 및 tvec가 함수에 의해 채워 지므로 현재 회전 및 평행 이동 벡터가 포함됩니다.

당신은 Rodrigues를 사용하여 회전 행렬에 rvec를 변환 한 다음 포즈 행렬을 얻기 위해 두 가지를 결합 할 수있는 rvec의 내용과 tvec이 있으면.