Kinect 포인트 클라우드 곡선 벽

Question

내 Kinect 프로젝트에서 Kinect 센서로 포인트 클라우드를 만들려고합니다. 3D 점을 표시 할 때 벽과 바닥이 휘어진 비뚤어진 모델을 얻게됩니다.

편집 : Microsoft의 Kinect SDK를 사용하고 있습니다. 이 점 구름은 센서가 벽에서 2m 떨어진 지점에서 생성되었습니다.

Answer 1

나는 답을 발견했다. 나는 실제 세계 좌표가 아닌 깊이 이미지를 사용하고있었습니다. Kinect SDK의 CoordinateMapper 클래스를 사용하여 깊이 이미지를 실제 좌표 인 SkeletonPoint로 변환했습니다.

그것은 이런 식으로 뭔가를 갈 것 :

using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame()) { 
    DepthImagePixel[] depth = new DepthImagePixel[depthFrame.PixelDataLength]; 
    SkeletonPoint[] realPoints = new SkeletonPoint[depth.Length]; 

    depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(depth); 

    CoordinateMapper mapper = new CoordinateMapper(sensor); 
    mapper.MapDepthFrameToSkeletonFrame(DEPTH_FORMAT, depth, realPoints); 
}