새로운 점 구름입니다. ICP 알고리즘을 사용하여 실시간으로 내 물체의 움직임을 추적하려고하며 대부분의 경우 예상되는 결과를 얻을 수 있습니다. 그러나 물체에 카메라의 시야가 없어지면 그림과 같이 결과가 정확하지 않습니다. 결과를 개선하고 싶습니다. 누구나이 상황에 대해 경험이 있습니까? 감사!오브젝트가 부분적으로 시야에서 벗어난 경우 점 구름 ICP 결과가 정확하지 않습니다.
좋은 결과 : 
좋은 결과 : 
나쁜 결과 : 
나는 원래의 질문에 언급 할 수 있지만, 사람들이 볼 수 있도록 몇 가지 코드를 붙여 넣을 수 있습니다 귀하의 코드에서 무슨 일이 일어나고 있는지. .
나는 당신이 구름 1과 구름 2로 장면의 항목을 가지고 있다고 기대한다. 구름 1에있는 항목 점 중 일부는 장면 (2)에 없지만 ICP는 장면에없는 점에 대해서도 가장 가까운 장면 점까지의 거리를 최소화하려고 시도하고 있습니다. MaxCorrespondenceDistance 매개 변수를 조정하여 너무 멀리있는 점을 거부하십시오. 원래 추측이 좋으면 작을수록 좋습니다.
또한이 특별한 경우에는 ICP의 포인트 투 비행기 버전을 사용해 보는 것이 좋습니다.