나는 두 개의 포인트 구름을 가지고 있는데, 이는 3 차원 좌표로 나타냅니다. 하나는 다른 점의 하위 집합으로 많은 점을 적게 포함합니다. 그들은 같은 규모입니다.세트 - 부분 집합 점 구름 매칭
내가해야 할 일은 둘 사이의 이동과 회전을 찾는 것입니다. 점 구름 라이브러리, "Iterative closest point" 및 Coherent Point Drift을 살펴 보았지만이 두 접근법은 두 점 집합이 거의 동일한 점을 포함하고 다른 점 집합이 더 작고 하위 집합이 아닐 것으로 예상됩니다.
조정 중 하나를 사용할 수 있습니까? 또는 부분 집합 점 구름을 집합과 일치시키는 다른 알고리즘이 있습니까?
감사합니다.
샘플 데이터에 액세스 할 수 없으면 특정 등록 알고리즘을 사용하는 것이 좋습니다.
그러나 나는 새로운 "데이터 중심"등록 방법에 대해 금세 당황 스럽다. 내 개인적인 경험에서
, 나는이 최근 논문의 접근 방식을 사용하여 멋진 등록 결과에 봉착 :https://arxiv.org/abs/1603.08182
느릅 나무는 여기에 소스 코드 사용 가능한 있습니다
https://github.com/andyzeng/3dmatch-toolbox
로를 논문에서보고 된 바와 같이, 이것은 pcl-descriptor 기반 등록 접근법보다 우수하며 사용자의 요구에 적합하다고 생각합니다.
감사합니다. 나는 창문 위에있어 슬프게도 그 도서관을 사용할 수 없다. 실시간으로 작동하는 포인트 매칭 방식을 접하게 되었습니까? 하위 집합으로 처리 할 수있는 무언가를 찾는 데 어려움을 겪고 있으며 실시간으로 실행됩니다 (<30ms). – anti
번역 및 회전을 찾으려면 두 포인트 구름에 충분한 등가 점이 있어야합니다. 이러한 접근법은 교차가없는 하위 집합과 함께 사용할 수 없습니다. – bashbug
의견을 보내 주셔서 감사합니다. 그것은 리터럴 부분 집합이며, 집합의 일부 점을 포함합니다. – anti