두 쿼터니온과 타임 스텝에서 기세 쿼터니온 얻기

Question

개체의 회전을 유지하는 쿼터니온이 있습니다. 프레임을 수정하면서 새로운 쿼터니언을 얻습니다. '이전 프레임'에서 '현재 프레임'으로 회전하는 쿼터니언을 계산할 수 있습니다.

그러나이 쿼터니언을 't로 나누어서'필요한 초당 회전 수를 계산하는 방법을 알아낼 수 없습니다.

즉, 타임 스텝에 기초하여 쿼터니언이 X 번 (즉, 28.5fps에서 28.5 배 등) 적용되었을 때 어떤 모습인지 알아야합니다.

아무도이 작업을 수행하는 방법을 알고 있습니까? 아니면 오일러로 변환하는 것과 비슷한 것을 해보고, 곱해서 다시 변환한다고 조언 해 주시겠습니까?

Answer 1

회전을 결합하는 것이 쿼터니언 곱셈과 같기 때문에 X 번 회전을 지수와 동일화하면 pow(q,X)=pow(q,1/t) 또는 exp(ln(q)*X)=exp(ln(q)/t)이됩니다. 이 here을 계산하는 방법을 참조하십시오.