계속해서 컴퓨터 비전 도구를 사용하여 N 카메라의 패치에 대한 설명자를 계산합니다. 문제 나 기술자의 계산은 OpenCV의 펑션은 vecKeypoints가 cv::KeyPoints
및 matDescriptors의 벡터이다std :: vector of cv :: Mat
descriptor.compute(image, vecKeypoints, matDescriptors);
이다 할 때이다 OpenCV의의 의사에 따라이 채워 도착 cv::Mat
인 계산 된 디스크립터
저는 N 대의 카메라를 가지고 있으므로 카메라 당 여러 개의 디스크립터를 계산하므로 N 대의 카메라마다 K 개의 디스크립터를 저장하고 있습니다. 그러므로 나는 새로운 matDescriptors 계산 및 벡터 descriptors
으로 밀어 각 반복에서 디스크립터의 벡터 (즉 매트릭스)
std::vector<cv::Mat> descriptors;
을 만들었다. 내가 사본 vector.push_back(arg)
을 수행 할 때 제가 보는 문제는 데이터가 matDescriptors의 각 매장입니다 주소가 설명 내가 아는 한
벡터의 모든 요소에 대해 동일이다 arg의 벡터가 만들어지고 벡터에 저장되면, 왜 같은 주소를 갖는 것입니까? &(descriptors[0].data)
은 &(descriptors[1].data)
과 달라야합니까?
는 Heres는 코드
std::vector<Pixel> patchPos;
std::vector<Pixel> disparityPatches;
//cv::Ptr<cv::DescriptorExtractor> descriptor = cv::DescriptorExtractor::create("ORB");
cv::ORB descriptor(0, 1.2f, 8, 0);
std::vector<cv::Mat> camsDescriptors;
std::vector<cv::Mat> refsDescriptors;
uint iPatchV = 0;
uint iPatchH = 0;
// FOR EACH BLOCK OF PATCHES (there are 'blockSize' patches in one block)
for (uint iBlock = 0; iBlock < nBlocks; iBlock++)
{
// FOR EACH PATCH IN THE BLOCK
for(uint iPatch = iBlock*blockSize; iPatch < (iBlock*blockSize)+blockSize; iPatch++)
{
// GET THE POSITION OF THE upper-left CORNER(row, col) AND
// STORE THE COORDINATES OF THE PIXELS INSIDE THE PATCH
for (uint pRow = (iPatch*patchStep)/camRef->getWidth(), pdRow = 0; pRow < iPatchV+patchSize; pRow++, pdRow++)
{
for (uint pCol = (iPatch*patchStep)%camRef->getWidth(), pdCol = 0; pCol < iPatchH+patchSize; pCol++, pdCol++)
{
patchPos.push_back(Pixel(pCol, pRow));
}
}
// KEYPOINT TO GET THE DESCRIPTOR OF THE CURRENT PATCH IN THE REFERENCE CAMERA
std::vector<cv::KeyPoint> refPatchKeyPoint;
// patchCenter*patchSize+patchCenter IS the index of the center pixel after 'linearizing' the patch
refPatchKeyPoint.push_back(cv::KeyPoint(patchPos[patchCenter*patchSize+patchCenter].getX(),
patchPos[patchCenter*patchSize+patchCenter].getY(), patchSize));
// COMPUTE THE DESCRIPTOR OF THE PREVIOUS KEYPOINT
cv::Mat d;
descriptor.compute(Image(camRef->getHeight(), camRef->getWidth(), CV_8U, (uchar*)camRef->getData()),
refPatchKeyPoint, d);
refsDescriptors.push_back(d); // This is OK, address X has data of 'd'
//FOR EVERY OTHER CAMERA
for (uint iCam = 0; iCam < nTotalCams-1; iCam++)
{
//FOR EVERY DISPARITY LEVEL
for (uint iDispLvl = 0; iDispLvl < disparityLevels; iDispLvl++)
{
...
...
//COMPUTE THE DISPARITY FOR EACH OF THE PIXEL COORDINATES IN THE PATCH
for (uint iPatchPos = 0; iPatchPos < patchPos.size(); iPatchPos++)
{
disparityPatches.push_back(Pixel(patchPos[iPatchPos].getX()+dispNodeX, patchPos[iPatchPos].getY()+dispNodeY));
}
}
// KEYPOINTS TO GET THE DESCRIPTORS OF THE 50.DISPAIRED-PATCHES IN CURRENT CAMERA
...
...
descriptor.compute(Image(camList[iCam]->getHeight(), camList[iCam]->getWidth(), CV_8U, (uchar*)camList[iCam]->getData()),
camPatchKeyPoints, d);
// First time this executes is OK, address is different from the previous 'd'
// Second time, the address is the same as the previously pushed 'd'
camsDescriptors.push_back(d);
disparityPatches.clear();
camPatchKeyPoints.clear();
}
}
}