3D에서 2D 로의 일치

Question

나는 이러한 객체를 나타내는 객체와 이미지의 점 구름 (각 점에는 색상이 있음)이 있습니다. 관심 지점을 2D/3D로 찾고이를 일치 시켜서 관심 분야가있는 부분 (적어도 관심 분야가있는 부분)이 점군에서 발견되는 부분을 알고 싶습니다.

그래서 우선 관심 지점을 찾고 설명자를 찾아서 일치시켜야합니다. 가능한 경우 OpenCV의 BRISK 또는 ORB (특허 알고리즘 없음)와 같은 현재의 빠르고 메모리 보존 알고리즘과 함께 작동해야합니다. 그러나 3D 용으로 구현하는 방법을 모르겠습니다. 이것은 가능한가? SURF에 대한 3D 확장 기능에 대해 이야기했지만 시작점이 될 수있는 3D Huff Transform 및 3D SURF를 발견했지만 해당 3D 확장에 대한 정보를 찾을 수 없습니다. 그렇다면 BRISK 또는 다른 사람들이 현재 알고리즘을 사용하는 것이 얼마나 확장 가능한지에 대한 의문이 제기 될 것입니다.

진행 방법에 대해 조언 해주세요.

Answer 1

에피 폴라 기하학 및 스테레오 매칭이라고합니다.

1) 3D 점 구름을 생성 한 이미지 (2D)가 두 개 필요합니다. 2) 두 이미지에서 기본 행렬을 생성 한 다음 에피 폴라 점을 생성 할 수 있습니다. OpenCV에 대해 확실하지 않은 MATLAB을 사용하면 매우 쉽게 할 수 있습니다. 3) 두 개의 서로 다른 이미지에서 에피 폴라 점이 3D 세계에 선을 그립니다.

2D -> 3D에 대한 에피 폴라 지오메트리 및 스테레오 매칭에 대해 읽어 보시기 바랍니다.