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ICP (반복적 인 가장 가까운 포인트)를 통해 포인트 클라우드 등록을 수행하려고하는데 PCL 라이브러리의 pcl::IterativeClosestPoint 알고리즘을 사용합니다.많은 아웃 라이어에 강건한 ICP를 통한 포인트 클라우드 등록
그러나 많은 수의 특이 치들에 강건하지는 않습니다. 빨간색 펜으로 원이 그려져있는 부분은 포인트 클라우드를 향해 "당겨"있고 포인트 클라우드는 완벽하게 정렬되어 있지 않습니다. 
그것을 처리 할 수있는 ICP 알고리즘 (또는 다른 등록 알고리즘)의 강력한 변종이 있습니까?
여기 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/template_alignment.php와 같은 3D 매칭 방식을 시도했지만 결과가 더욱 심해졌습니다 (평면 모양 근처에 두 점 구름이있을 수도 있습니다.). 또한 ICP와 3D 매칭의 경우 변환을 제한하는 옵션이 있습니까? – mrgloom
또한이 백서가 유용하다는 것을 알았습니다. http://lgg.epfl.ch/~ichim/registration_tutorial_ram_2015/data/registration_paper_tutorial_ram_2015.pdf – mrgloom
더 솔직한 시나리오를위한 다른 솔루션이있을 수 있습니다. 구름을 평면으로 근사 할 수 있으므로 [평면 분할] (http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php)을 적용한 다음 ICP를 직접 inliers에 적용 해보십시오. 평면). 그것은 좋은 등록을 성취해야합니다. – Finfa811