3-D 서보 모터에 대한 실시간 선형 보간

Question

일반적인 선형 보간에서 알 수 있듯이 최종 목적지는 고정되어 있습니다. 나는 움직이는 물체를 잡기 위해 카메라를 사용하고 좌표는 최종 목적지가 될 수 있습니다. 누구나 내가 C 코드에서이 알고리즘을 완성하도록 도울 수 있을까?

Answer 1

gimballed 카메라로 움직이는 물체를 추적하려고한다고 가정하면 문제는 선형, 일정 속도 가정과 카메라 동작 간의 불일치입니다. 물체가 일정한 속도로 움직여도 카메라는 물체를 추적하기 위해 일정하지 않은 속도로 회전해야합니다. 예를 들어, 카메라가 물체 가까이에있을 때 카메라는 빠르게 회전해야하지만 물체가 멀리 있으면 매우 천천히 회전합니다.

1) 출발점과 끝점의 데카르트 좌표 (XYZ)를 찾아냅니다.

2) 데카르트 공간에서 시작점과 끝점 사이의 선형 보간 시퀀스를 계산합니다. 이것은 물체의 궤적을 추정하는 데카르트 공간에서 일련의 점들입니다.

3) 데카르트 좌표계에서 데카르트 점 시퀀스를 Spherical coordinate system으로 변환하십시오.

4) 구 좌표 인 Theta와 Phi는 카메라가 정시에 이동해야하는 각도입니다.

위에서 설명한 모든 계산은 단순하고 닫힌 형식입니다. 동적 할당이나 해석되거나 가비지 수집 언어가없는 것과 같은 기본 개념 외에 "실시간"프로그래밍 기법을 적용 할 필요는 없습니다. 안정성이 매우 중요하다면 적절한 실시간 OS를 사용하는 것이 좋습니다. 리눅스는 꽤 좋은 실시간 실시간 성능을 제공하는 좋은 실시간 패치를 가지고 있습니다.