카메라 좌표 대 픽셀 좌표 opencv

Question

opencv 카메라 보정 좌표 변환에 대해 혼란스러워합니다. 내 카메라를 보정하는 예시적인 코드를 사용하고, 이런 결과를 얻었다 : I 카메라의 시점 좌표계 곱 카메라 행렬을 사용할 때

는 P 말을 = [50, 50, 135] 출력 결과가 너무 커서 픽셀 좌표가 불가능합니다. 여기서 뭐가 잘못 됐니? 내가 뭐 놓친 거 없니 ?

이미지는 1920 X 1080이 체스 판의 구성 파일 정보입니다 :

Answer 1

당신은 원근 투영 모델 documentation 다른 방정식은 또한 다음과 같은 사진에 도시 OpenCV의에서 찾을 수

(덕분에 link). 정규화 된 카메라 프레임에서의 좌표는 카메라 프레임 Fc에 점 P=(X,Y,Z) 가정

는

이다

x' = X/Z 
y' = Y/Z 

AND (왜곡이 없다고 가정), 화상 평면에의 투영 :

u = fx * x' + cx 
v = fy * y' + cy 

fx 및 fy으로 초점 거리는 p ixel 및 cx, cy 이미지의 주 포인트 좌표입니다.

귀하의 경우 Z는 카메라에서 1.35 떨어져 있지만 다른 2 개의 좌표는 Z 좌표와 너무 먼 거리입니다.

수학적으로 문제가 없지만 카메라에서 점 P가 보이지 않는 것입니다.