pymavlink 또는 dronekit-python을 사용하는 Geofence

Question

dronekit-python을 사용하여 헬기에 울타리를 설정하려고합니다. MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION이 this document에 있습니다.

하지만 (실제로 파일 ardupilotmega.py에서 클래스 MAVLink에서 함수 command_long_send 임) vehicle.message_factory.command_long_send를 사용할 때 작동하지 않습니다, 나는 mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION 중 하나 (내가 직접 정수 5003을 사용) 찾을 수 없습니다.

ardupilotmega.py의 소스 코드를 읽은 후, fence_point_send이라는 기능이 있다는 것을 알았습니다. 아무도 그것을 사용하는 방법을 말해 줄 수 있습니까? Python으로 what Misson Planner do처럼 지오 펜스를 설정하려면 어떻게해야합니까?

Answer 1

지오 펜스를 사용하거나 사용하지 않도록 설정하려면 MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE이 명령을 사용해야합니다. geo-fence에는 두 개의 매개 변수가 있습니다.

1. FENCE_ALT_MAX : 차량이 도달 할 수있는 최대 고도.
2. FENCE_RADIUS :. 차량이 이동할 수있는 최대 원 반경

는 PARAM_SET 같은 기능을 사용하고 매개 변수의 이름과 값을 전달한다, 코드의 매개 변수를 변경합니다.

P .: Mission Planner, APM Planner2 또는 Mavproxy와 같은 GCS를 사용하여 모든 작업을 수행 할 수 있습니다.