오라일리 책 설명

Question

Oreilly 책 "학습 OpenCV의"356 페이지의 상태 :

견적

우리가 완전히 소실 전에,에 측정 을 복용의 특정 현실적인 상황을 고려하자 주차장에서 운전하는 자동차. 우리는 차의 상태가 두 개의 위치 변수 x와 y와 두 개의 속도 vx와 vy로 요약 될 수 있다고 상상할 수 있습니다. 이 4 개의 변수는 상태 벡터 xk의 요소가됩니다.

x = [ x; 
     y; 
     vx; 
     vy; ]k 

F = [ 1, 0, dt, 0; 
     0, 1, 0, dt; 
     0, 0, 1, 0; 
     0, 0, 0, 1; ] 

F 매트릭스에 그냥 'DT'을 넣어 자연 보이지만 난 그냥 왜하지 않습니다 일이다는 F에 대한 올바른 양식임을 시사한다. n-state 시스템을 가지고 있다면 F 행렬에 "dt"를 어떻게 뿌릴까요?

Answer 1

dt은 해당 위치가있는 속도의 계수입니다. 시간 dt이 경과 한 후에는 상태 업데이트를 작성하는 경우 :

x(t+dt) = x(t) + dt * vx(t) 
y(t+dt) = y(t) + dt * vy(t) 
vx(t+dt) = vx(t) 
vy(t+dt) = vy(t) 

당신은 아주 쉽게 이러한 방정식의 오프 F를 읽을 수 있습니다.