IMU 센서로 2D 위치 추적

Question

소형 자동차를 사용 중이고 위치를 추정하고 싶습니다. 우리는 GPS 모듈을 사용할 수없고 내가 본 대부분의 추적 시스템은 IMU 감지기를 GPS 모듈과 함께 사용하고 있습니다. 우리 자동차에서는 이미지 처리로 정확히 정확한 위치를 찾을 수 있지만 표시가 충분하지 않은 일부 부품에 대해서는이를 수행 할 수 없습니다. 그래서 우리는 IMU를 우리의 포지셔닝을위한 백업으로 사용하기를 원합니다. 그래서 위치가 가깝다면 우리에게 좋다.

그리고 우리는 차가 평평한 땅에 있기 때문에 2D 위치에만 관심이 있습니다.

IMU 9DOF 센서를 사용 중이며 운동을 계산하고 싶습니다. 나는 신체 움직임을 추적하기 위해 IMU에서 놀라운 작업을 보았지만 코드 나 간단한 설명은 어디에도 없습니다. 그래서 기본적으로 저는 가속도계, 자이로, 자력계에 대한 정보를 가지고 있습니다. 나는 또한 quarternions에서 오리엔테이션을 가지고있다. 장치에서 나는 선형 가속도를 얻고 있지만 어떤 방향으로도 움직이지 않을지라도 값은 0이 아니기 때문에 혼란 스럽습니다.

어떻게 접근하나요? 여기

사전

Answer 1

• 당신은 쿼터니언 필요하지 않습니다 감사하지만, 벡터.

• 측정 된 가속도 벡터는 자이로 방향에 따라 회전해야합니다. 따라서 X, Y, Z 축을 따라 정확하게 가속도 구성 요소를 갖게됩니다.

• 가속도 구성 요소를 이중 적분하여 축을 따라 거리가 변하는 지 계산합니다. 첫 번째 통합 속도, 두 번째 좌표입니다.

통합에 대해서는 Knuth에서 알고리즘을 찾으십시오. 그는 최고입니다.

하지만 평평한 지구에있는 경우에만 작동합니다. 20-30km는 괜찮 았지만 수백 명에게는 좋지 않았습니다. 한 지역에 대한 좌표가 필요하다면, 여러분은 그 영역에서 전체 수학을가집니다. 그리고 거리가 수천 킬로미터라면 지구가 타원체라는 사실을 고려해야합니다. 측지학 (geomatics)을위한 수학, 원거리 (astro-geodesy)의 고정밀 측지학, 자이로 및 가속도계의 또 다른 전문가가 필요합니다. 어쩌면 당신은 보편적 인 것을 발견 할 것입니다. 오래된 해양 측량가들에는 그러한 전문가들이 있습니다. 아니면 우주 측지의 누군가. 책에서 간단히 읽을 수 있다고 생각하지 마십시오. 마스터 학위가 있어야합니다.

평면 변형은 생각보다 훨씬 더 어렵습니다. 오류를 고려하여 막대한 집계를하고이를 탐지하고 제한하기위한 특별한 실용적인 방법을 사용해야합니다. 여기서 수학자/측량 컨설턴트로 충분할 수 있습니다.

주요 문제는 측량사가 대개 수학이 약하고 수학자가 측량을하지 않는다는 것입니다 :-). 이 전문가들은 정말 희귀합니다. 나는 그 자신을하고 있었지만, 이제는 당신을 추천 할조차도 못하고 있습니다. 체코 경찰서에서는 그런 전문가들을 쓸모가 없습니다.