3 쌍의 2D/2D 특파원에 대한 Homography 찾기

Question

이미지에 3 개의 특징점과 다른 이미지에서 일치하는 점이 있습니다.

제 질문은이 성냥을 서로 관련시키는 동성애를 찾는 방법입니까? P3P 문제를 해결해야한다는 것을 알고 있습니다. 그러나 정확하게 끝점을 정하는 방법을 정확히 모르겠습니다. P3P를 해결 한 후 어떻게 Homography 매트릭스를 얻어야합니까?

내 카메라 내장 매개 변수를 알고 있다고 가정합니다. 는 그 후 나는 2

그것은 내가 이력서처럼 OpenCV의 기본 기능을 사용하지 않을 것을 언급 할 가치 :: findHomography()를

엄격한 6DOF를 계산 변환 및 이미지에 이미지 1의 모든 임의의 점을 매핑 할

답장을 보내 주시면 감사하겠습니다. 내가 here과 here의 지시를 따르기 때문에 정확한 해결책을 얻지 못했기 때문입니다.

Answer 1

나는 변형을 언급하고 있다고 가정합니다. 이 경우 아래를 참조하십시오.

solvePnP를 ​​사용하여 대상 (대상 보드)에서 cmaera 좌표계로의 회전 (R) 및 (t)를 찾을 수 있습니다. 이 아이디어에 기초하여, R1, t1 및 R2, t2가 각각 이미지 1 및 2에서 발견 될 수있다. 다음과 같이 상대 변환 (이미지 2에서 이미지 1로)을 계산할 수 있습니다.

상대 회전 INV = (R1) R2 * 상대 번역의 INV = (R1) * (T2 - T1)