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장치에서 나는 작은 힘 (최소 약 0.01g)뿐만 아니라 0.1g - 0.15g 같은 더 강한 힘을 감지하고 싶습니다.자이로와 자력계 만 사용하여 중력을 취소 할 수 있습니까?
이 장치는 3d 공간에서 서로 다른 위치를 가지므로 작은 힘을 감지하기 위해 각도를 알아야 1g을 뺄 수 있습니다. 장치가 임의 위치 (각도 위치)를 가질 수 있기 때문입니다.
내가 지금까지 한 것은 : 나는 MPU6050을 사용하고 가속 기능이있는 보완 필터를 사용했습니다. 자이로. 같은 그것은 뭔가 :
agnleX_k+1 = 0.98*(angle_k + deltaT * gyro_k+1) + 0.02*angle_acc_k+1;
angle_acc는 가속에서 계산 된 각도입니다. 감지기. 뭔가 같이 :
arctan(accelX/sqrt(accelX^2 + accelY^2 + accelZ^2 +))
그래서 나는 관심 분야 :
forceX_k+1 = accelX_k+1 - 1g*sin(agnleX_k+1)
문제는 : 나는 매우 빠르게 들어오는 작은 힘을 감지 할 경우
이의이 accelX_k+1에 가정 해 봅시다 나는 0g에서 0.01g 이상으로 변화를 감지하고 싶지만 아주 작은 시간 범위에서 감지하고 싶습니다. 문제는 내 계산 된 각도가 가속도의 작고 빠른 변화에 의해 영향을 받는다는 것입니다. 센서는 각도가 실제로 변경되지 않았지만
나는 accel과 독립적 인 각도 계산을해야한다고 생각합니다. 감지기. 자이로와 자력계가있는 보완 필터와 같은 것을 할 수 있습니까? 위의 설명 된 필터와 똑같이 작동하지만, 탄창 만 있으면됩니다. 센서 대신? 아니면 어떻게 할 수 있니? MPU9250 사용에 대해 생각하고있었습니다.