광각 렌즈 보정 Opencv로

Question

광각 렌즈 (178º 대각선 FOV)를 사용하고 있으며 Opencv 보정 모듈을 사용하여 올바르게 보정하려고합니다. 모든 검출 및 보정 프로세스가 정상적으로 작동하지만 결과는 매우 좋지 않습니다.

I 시도는 많은 상이한 구성 : 화상

• 다른 세트
• 다른 반경 계수 번호 : 2,3,4,5에도 제 (CV_CALIB_FIX_K1, ... CV_CALIB_FIX_K6)
• 주점과 접선 방향의 디토션을 0으로 고정 (CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO, CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT)
• 예상 카메라 초점 거리를 초기 카메라 매트릭스로 사용. (CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS)

내가 할 수있는 최선은 같은 : 나는 좋은 교정을 얻을 수있는 방법에 대한

어떤 아이디어? 두 개의 캘리브레이션 패턴을 동시에 사용하거나 캘리브레이션 패턴으로 원 그리드를 사용하면 도움이 될 것이라고 생각하십니까?

opencv 3.0에서는 얇은 프리즘 coeff가 추가되었습니다. 나는 그것을 시도하지 않았지만, 차이를 만들 것이라고 생각하지 않는다. 그렇지? 편집 : 확인했습니다 ... 아무것도 아니요

Answer 1

Opencv 2.4.10 이상에는 강력한 방사상 왜곡을 처리 할 수있는 광각/어안 렌즈 용 특정 왜곡 모델이 있습니다. 내 데이터 세트로 테스트 해봤는데 결과가 좋았습니다.

Answer 2

OpenCV의 카메라/렌즈 모델에 울트라 와이드 앵글 렌즈가 정확하게 표시되지 않을 수 있습니다. 그리고 아마도 당신은 내장 된 OpenCV 교정 절차를 포기하고 자신의 교정 절차를 작성해야합니다. 추상

Kanatani, K., "Calibration of Ultrawide Fisheye Lens Cameras by Eigenvalue Minimization," Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on , vol.35, no.4, pp.813,822, April 2013

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예를 들어 Google 검색이 날을 준다 우리는 동일 선상의 포인트가 될 수있는 제약 조건을 부과함으로써 초광각 어안 렌즈 카메라를 교정하기위한 새로운 기술을 제시 동일 선상으로 정류 , 평행선은 평행선, 직교 선은 직교한다. 피팅이 3D에서 고유 값 문제로 감소한다는 사실을 이용하여 실제 보정 절차를 얻기 위해 엄격한 섭동 분석을 수행합니다. 실험을 할 때, 우리는 공선 성 및 병렬 처리 만이 부과되는 경우 가짜 솔루션이 존재 함을 지적합니다. 우리의 기술은 많은 바람직한 속성을 가지고 있습니다. 예를 들어 참조 패턴 또는 카메라 위치에 대한 메트릭 정보가 필요하지 않으며 스트라이프 패턴을 비디오 화면에 표시하여 가상 격자를 생성하고 격자 점 추출 처리를 제거 할 수 있습니다.

Answer 3

CV_CALIB_RATIONAL_MODEL 플래그를 사용하고 있습니까? 그러면 OpenCV는 광각 렌즈를 지원하는 모델을 사용할 수 있습니다.

여기에 150 ° 렌즈의 경우 my suggestions입니다. 당신은 또한 내가 괜찮은 행운을 가지고 April Cal 시도해 볼 수도 있습니다.

Answer 4

물고기 눈 렌즈에 대한 경험이 없지만 이미지를 투시 투영에 매핑하려는 경우 문제가 발생합니다.이미지의 큰 시야각 부분은 이미지 평면에서 매우 먼 거리에 매핑됩니다. 이것은 당신이 제공 한 것과 같은 이미지를 실제로 얻을 수 있습니다. 확실히 몇 가지 오류가 있지만 직선 인 "세계 선"의 대부분은 곧은 "이미지 선"으로 매핑됩니다.

결과로 정확히 무엇을 기대 했습니까?이 보정을 사용할 계획이 무엇입니까?

Answer 5

어안 렌즈는 다른 왜곡 모델링을 가지고 있습니다. 어안 카메라를 보정하려면 opencv 어안 렌즈를 사용하십시오. opnecv docs을 참조하십시오.