PCL은 일부 부품에서 잘못된 법선 방향을 추정합니다.

Question

PCL을 사용하여 점 구름의 법선을 계산합니다. Meshlab을 사용하면 모든 법선이 외부에서 내부까지 있지만 법선이 올바른 것입니다. 모두 반전하면 법칙이 올바른 것입니다.

그러나 PCL을 사용하면 왼쪽 그림과 같이 일부 법선의 방향이 잘못됩니다.

은 PCL에 의해 추정 된 정상으로, 내가 올바른 결과를 얻을 수 없다, 더 의미, meshlab 및 PCL를 사용하여 아래의 재구성 표면을 확인하십시오.

내 코드에 따라 내 샘플 .ply 데이터가 here, 그리고 내 모델은 여기에서 볼 수 있습니다, 내가 반경, 이웃과 중심 위치의 수를 변경하는 시도로하지만,이 문제를 해결 coundn't.

cout << "begin normal estimation" << endl; 
NormalEstimationOMP<PointXYZ, Normal> ne; 
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>()); 
ne.setSearchMethod(tree); 
ne.setNumberOfThreads(8); 
ne.setInputCloud(filtered); 
ne.setKSearch(15); 
ne.setRadiusSearch(5); 

Eigen::Vector4f centroid; 
compute3DCentroid(*filtered, centroid); 
ne.setViewPoint(centroid[0], centroid[1], centroid[2]); 

PointCloud<Normal>::Ptr cloud_normals (new PointCloud<Normal>()); 
ne.compute(*cloud_normals); 
cout << "normal estimation complete" << endl; 

아마도 다른 매개 변수를 조정해야합니까? 또는 더 나은 방법으로 전환 하시겠습니까? 관심을 가져 주셔서 감사합니다!

Answer 1

사용자의 시점이 개체의 가운데에 있으며 지점이 감지 된 위치가 아닙니다. 모든 법선은 시점 뒤쪽에 단단한 물체가 있다는 생각으로 시점을 향해 (또는 멀리 서서) 지향됩니다. 귀하의 경우에는 그렇지 않습니다.

포인트가 실제로 감지 된 위치로 뷰 포인트를 설정하고 그 포인트에 따라 방향을 지정할 수 있습니다.

귀하의 경우 옵션이 아니라면 이와 같은 조치를 취할 수 있습니다.

1. 은 일반 당신이 그것을 할 수와 에서 제거 아마 (가 다 표시 할 방법은 경우

2. 시작하고 확인하는 곳에서 임의의 지점을 선택 이웃 검색 반경을 선택 클라우드 또는 pointIndices).

3. 그런 다음 이웃을 선택하고 법선이 동일한 경우 (내결색 제품인 경우) 을 선택하십시오. 그렇지 않다면 뒤집어서 완료 표시하십시오.

4. 이 점에 대한 이웃을 찾고 모든 점을 반복하십시오.

이 트릭을 수행해야합니다. 반지름을 가지고 노는 것이 좋습니다. "손가락"의 반대쪽에서 점을 선택하고 싶지는 않습니다.

AFAIK PCL은 결합 된 "전체"스캔의 정상적인 방향을 결정하는 진정으로 강력한 방법을 가지고 있지 않습니다.