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3x3 회전 행렬에서 회전 축과 회전 각도를 추출하려고합니다. 현재이 방법을 사용하고 있지만 현재 진행 중인지 확실하지 않습니다. 내 프로그램의 다른 곳에서 문제가 발생하고 있으며 이것이 원인 일 수 있다고 생각하지만이 문제를 직접 확인할 수는 없습니다.matrx에서 회전 축과 각도 찾기
제가 도움이된다면 XNA 프레임 워크로 작업하고 있습니다. 스케일 (vec3)과 회전 (quaternion)을 반환하는 Matrix.Decompose()를 사용했지만,이 값에서 필요한 데이터 데이터를 추출 할 수 있는지 확신하지 못했습니다.
public static void MatrixRotationAxisAngle(Matrix m, ref float theta, ref Vector3 rot_axis) {
float trace = m.M11 + m.M22 + m.M33;
float cos_theta = 0.5f * (trace - 1.0f);
if (cos_theta > 0.999999875f) {
//allow some epsilon value
theta = 0.0f;
rot_axis = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
} else if (cos_theta > -0.999999875f) {
theta = (float)Math.Acos(cos_theta);
rot_axis.X = (m.Up.Z - m.Forward.Y);
rot_axis.Y = (m.Forward.X - m.Right.Z);
rot_axis.Z = (m.Right.Y - m.Up.X);
rot_axis.Normalize();
} else { //angle within PI limits
theta = (float)Math.PI;
//find index of largest diag term in matrix
int index = 0;
if (m.M11 > m.M22 && m.M11 > m.M33) {
index = 0;
}
if (m.M22 > m.M11 && m.M22 > m.M33) {
index = 1;
}
if (m.M33 > m.M11 && m.M33 > m.M22) {
index = 2;
}
switch (index) {
case 0:
float ix = 1.0f/rot_axis.X;
rot_axis.X = (float)Math.Sqrt(m.M11 + 1.0f);
rot_axis.Y = m.M12 * ix;
rot_axis.X = m.M13 * ix;
break;
case 1:
float iy = 1.0f/rot_axis.Y;
rot_axis.Y = (float)Math.Sqrt(m.M22 + 1.0f);
rot_axis.X = m.M21 * iy;
rot_axis.Z = m.M23 * iy;
break;
case 2:
float iz = 1.0f/rot_axis.Y;
rot_axis.Z = (float)Math.Sqrt(m.M33 + 1.0f);
rot_axis.X = m.M31 * iz;
rot_axis.Y = m.M32 * iz;
break;
}
rot_axis.Normalize();
}
}