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올바르게 작동하고 실행되는 Probabilistic roadmap method 기능을 구현했습니다. 유일한 문제는 prm의 출력이 매끄럽지 않다는 것입니다. 손이 30도에서 100도까지 회전해야하는 경우 단계가 3055426699100 일 수 있습니다. 30도에서 100도 사이의 천이. 나는 문제가 신호의 tp 평활과 관련이 있다는 것을 알고 있지만 어떤 유형의 평활화가 작업을 수행 할 수 있는지 알지 못합니다. 정교한 방법이 필요하지 않습니다. 내 구현은 C#에서 가능한 경우 도서관에서 이러한 작업을 수행 할 수 있기를 바랍니다. 그런 도서관이 있습니까? 그것은 정수 배열을 제공 할 수 있고 마찬가지로 평활화 된 값의 배열을 생성 할 수 있습니다.PRM 출력을위한 평활 기능
모든 단계를 한꺼번에 수행하고 일정한 속도로 모든 위치를 통과하는 이동 곡선을 계산하고 싶습니까? – thalm
prm은 필자에게 필요한 모든 값을 제공하며, 그냥 부드럽게하고 싶습니다. 그렇습니다. 모든 자세는 당신이 가지고있는 당신의 예에서 다른 –
다음에 하나가됩니다. 30, 55 그리고 42, 엄격하게 커브를 가지기 전에 42 또는 42로 다시 움직이기를 원하십니까? – thalm