자기장을 사용하여 회전 행렬을 계산하십시오.

Question

여기에는 회전 행렬 값이 포함되어 있습니다. public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic) 여기에 float[] gravity을 어떻게 계산합니까?

• 인가 방향 값이 회전 행렬 값은 다음과 같습니다 둘 다 Accelerometer 및

  boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(
      matrixR, 
      matrixI, 
      valuesAccelerometer, 
      valuesMagneticField); 
  
  if(success){ 
  SensorManager.getOrientation(matrixR, matrixValues); 
  
  double azimuth = Math.toDegrees(matrixValues[0]); 
  double pitch = Math.toDegrees(matrixValues[1]); 
  double roll = Math.toDegrees(matrixValues[2]); 
  
  readingAzimuth.setText("Azimuth: " + String.valueOf(azimuth)); 
  readingPitch.setText("Pitch: " + String.valueOf(pitch)); 
  readingRoll.setText("Roll: "+String.valueOf(roll)); 
  } 
  

  내 질문 Magnetic field은을 사용하여이 orientation을 계산 코드의 샘플을 찾았나요?

• 그렇다면 어떻게하면 자기를 사용하여 회전 행렬 값을 얻으려면이 코드를 구현할 수 있습니까? 들?

내가이 코드

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) { 
    if (timestamp != 0) { 
     final double dT = (sensorEvent.timestamp - timestamp) * NS2S; 
      double magneticX = sensorEvent.values[0]; 
      double magneticY = sensorEvent.values[1]; 
      double magneticZ = sensorEvent.values[2]; 
         double omegaMagnitude =Math.sqrt(magneticX*magneticX + magneticY*magneticY + magneticZ*magneticZ); 

         if (omegaMagnitude > EPSILON) { 
          magneticX /= omegaMagnitude; 
          magneticY /= omegaMagnitude; 
          magneticZ /= omegaMagnitude; 
     } 
         double thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT/2.0f; 
         double sinThetaOverTwo =Math.sin(thetaOverTwo); 
         double cosThetaOverTwo = Math.cos(thetaOverTwo); 
         deltaRotationVector[0] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticX); 
         deltaRotationVector[1] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticY); 
         deltaRotationVector[2] = (double) (sinThetaOverTwo * magneticZ); 
         deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo; 


    } 
    double[] deltaRotationMatrix = new double[9]; 
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector); 
} 

를 사용하는 회전 행렬을 얻으려면, 그러나 문제는 getRotationMatrixFromVector가이 sensor.Any 아이디어에 대한 UNDEFINE을 말한다입니까?

Answer 1

오리엔테이션은 자성 노스와 관련된 각도 만 제공하므로 회전 매트릭스가 아닙니다. 당신은 지구의 프레임에 장치 프레임에서 이런 식으로 좌표를 변환하는 데 도움이 될 것입니다 회전 행렬 (방향 코사인 행렬)을 얻을 수 있습니다

와

을

= 방위각 (라디안)

= 피치 (라디안)

= 롤 (라디안)

Answer 2

나는이 오래된 스레드 것을 알고 있지만, 경우에 안드로이드에 대한 I는 3 × 3 회전 행렬 실제로 승인 응답의 변화에 ​​의해 주어진다 생각하는 데 도움이됩니다. 즉, 안드로이드 회전 행렬

 
    (cosφ cosψ - sinφ sinψ sinθ)  sinφ cosθ  (cosφ sinψ + sinφ cosψ sinθ) 
    -(sinφ cosψ + cosφ sinψ sinθ)  cosφ cosθ  (-sinφ sinψ + cosφ cosψ sinθ) 
       -sinψ cosθ     -sinθ     cosφ cosθ 

이다

통해 [0]에 대한 R [8] (matrixR 질문에) 3 × 안드로이드 회전 행렬 R에 대응

 
    φ = azimuth 
    θ = pitch 
    ψ = roll 

 
    R[0] R[1] R[2] 
    R[3] R[4] R[5] 
    R[6] R[7] R[8]