고추 : 토지와의 거리를 알아 내기

Question

나는 ALLandMark module을 연구 중이다. 탐지 된 랜드 마크까지의 거리 또는 위치를 어떻게 알 수 있습니까?

내가 ALTrackerProxy::registerTarget 토지 마크를 등록하고 위치 또는 사용하여 대상의 좌표를 얻기 위해 노력했다 :

• ALTrackerProxy::getTargetCoordinates는 - 빈리스트 []
• ALTrackerProxy::getTargetPosition에게 반환 - None

을 반환

필자의 생각은 Pepper가 Land Mark를 탐색하여 그것을 탐색 할 때입니다.

감지 된 랜드 마크까지의 거리 또는 위치는 어떻게 알 수 있습니까?

Answer 1

Here Aldebaran은 이것이 수행 될 수있는 좋은 예 (No.3 : 랜드 마크 현지화)를 게시했습니다.

Answer 2

거리는 인쇄 된 크기와 완전히 관련됩니다.

shapeInfo에있는 sizeX 및 sizeY의 간단한 경험적 비율을 사용할 수 있습니다.

(사실 카메라에서 사양을 사용하여,이 비율을 계산할 수 있지만, 그것을 테스트하는 거의 빠릅니다)

이

진짜 방법은 OpenCV의의 PnP 방법을 사용하는 것입니다 : 기본적으로 당신의 위치를 ​​입력 이미지에 마크를 추가하고 카메라 정보를 추가하면 세계의 위치를 ​​알 수 있습니다.