Monte Carlo 로컬라이제이션 예제

Question

내가하고있는 프로젝트에서 몬테카를로 현지화를 구현하고 싶습니다. 내가했던 첫 번째 작업은 2D 세계를 탐색하는 가상 로봇에서 구현하려고했습니다. 지금은 프로그램이 정말 느리고 작동하지 않으며 거의 ​​진행되지 않습니다. 그래서 누구든지 볼 수있는 몬테카를로 현지화의 예를 지적 할 수 있는지 궁금합니다.

Answer 1

ROS의 일부인 AMCL 드라이버를 살펴보십시오. 그것은 Probabilistic Robotics에서 설명한 Adaptive Monte Carlo Localization 알고리즘을 구현합니다.

해당 드라이버와 관련하여 의문점이 있으며 작동 방법에 대해 궁금한 점이 있으시면 ROS 커뮤니티에 Q & A 사이트 ROS Answers이 있습니다. 그 구현에 관련된 질문에 대한 좋은 포럼이 될 것입니다.