매트릭스의 x, y 포인트로 저장된 포리스트의 개별 트리 맵이 있습니다. 나는 그것을 fixedPositions라고 부른다. 그것은 데카르트이고 (0,0)은 원점입니다.Matlab 매트릭스 변환 및 회전
속도와 표제, 즉 .5 m/s와 60도 (시계에서 2시와 등가 임)가 주어지면 x, y 점을 어떻게 회전시켜 새로운 원점이 .5cos (60), .5sin (60)) 및 60 도가 이제 화면 상단에 있습니까?
그런 다음 다른 제목과 속도, 즉 0도 및 2m/s를 제공하면 원본 고정 위치 원점이 아닌 마지막 점에서 계산해야합니다.
나는 이것을 알아 내려고 노력하면서 낭비했다. 행렬 대수학을 택했으면 좋겠어.
저는 cos (30)을 시도했는데 정확하게 계산하지 못했지만, 시간이 지나면 라디안으로 나타났습니다.
를 입력해야하는 대신 60 수 있도록 물론
는, 대부분의 프로그래밍 언어는 내가 시도 할 것, 각도 단위로 라디안을 사용하여 다음 개체에서 이미 속성 heading 있습니다. 이제 다른 속성 인 currentPosition을 추가합니다 (이름을 heading_robot 및 currentPos_robot으로 바꿀 수 있습니다). heading뿐만 아니라 currentPosition 항상
(newHeading, distance) 소요 새로운 방법,
updatePosition를 추가 좌표계 원래 상대해야한다. 이 방법은
newHeading의 각도를
heading의 각도에 먼저 추가하고
currentPosition을
[distance*cos(heading),distance*sin(heading)] (여기에서 sin/cos의 부호를 확인하십시오.)을 사용하여
currentPosition으로 업데이트하여
heading과
currentPosition을 모두 업데이트합니다. 마지막으로
가, 풍경 (즉,
apparentPositions)의보기를 얻기 위해, 당신은 로봇이이 순간에 어디에 원점을 이동
bsxfun(@minus,fixedPositions,currentPosition)를 실행하고 당신은
heading에 저장된 각도를 사용하여 2 차원 회전 행렬과 곱하면됩니다.
먼저 좌표 (-0.5cos(60),-0.5sin(60))을 번역하여 원점을 목표 지점으로 가져옵니다.
그런 다음 좌표에 rotation matrix을 곱하여 회전합니다. 당신이 60 * PI/180
그래서 내가 원점이 되고자하는 지점으로 이동 한 다음 회전 하시겠습니까? 또한 시계 방향으로 0도 직선으로 가고 싶기 때문에 x와 y를 바꿀 수 있습니까? (.5sin (60), .5cos (60))? –
쌍 (-0.5cos (60), - 0.5sin (60))은 회전이 아니라 이동을 나타냅니다. 각도의 부호 (따라서 행렬의 Sin() 계수의 부호)를 변경하면 시계 방향에서 시계 반대 방향으로 회전이 변경됩니다. – leonbloy
currentPosition은 행렬입니까? currentPosition = [x; y] 그것을 만들까요? –
또한, 기존의 각도가 아닌 머리글을 사용하기 때문에 0은 직선이며 90도는 오른쪽이며 각도는 시계 방향으로 측정됩니다. 이렇게하려면 x와 y를 서로 바꿉니다. 그래서 새로운 좌표는 [거리 * sind (heading), 거리 * cosd (heading)]가 될 것입니다. –
@ pinnacler : 예 (그렇습니다) 예. 제목의 경우 표제를 변경하면 올바른 방향으로 방향이 바뀌는 것을 확인하기 위해 정직하게 두 가지 예를 시도해야합니다. – Jonas