고유 : 좌표가있는 좌표 A의 점 좌표 (좌표 B 축)

Question

편집 1 : 문구가 다시 나오는 질문.
2 개의 좌표 종축 A와 B와 점 Pt가 있습니다. 프레임 A는 기본 프레임입니다. 프레임 B는 프레임 A에 대해 약간의 이동 및 회전을합니다. 점 Pt는 프레임 B에서 고정됩니다.
반복마다 반복 프레임 B는 프레임 A의 Z 축을 따라 "DEG"각도만큼 회전합니다. 각 회전 후에 점 Pt wrt의 좌표를 프레임 A에 비교하고 싶습니다.

이것은 수직 막대의 측면에 붙어있는 공과 비슷합니다. 로드가 z 축과 볼과 함께 회전합니다. 여기 막대는 프레임 A이고 공은 프레임 B입니다.

저는 이것을 위해 Eigen을 사용했고 변수에 매핑 된 A - B의 정적 변환을 사용했습니다.

내가 제대로 질문을 받았다면

// the frame A - Frame B translation and Rotation 
Eigen::Vector3f trans = Eigen::Vector3f(xt,yt,zt); 
Eigen::Quaternionf quat = Eigen::Quaternionf (xr,yr,zr,wr); 
quat.normalize(); 
Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine> static_transform = Eigen::Translation<float,3>(trans) * quat; 
// this the point in the frame A 
Eigen::Vector3f newPoint (xp,yp,zp); 

Answer 1

, 다음이 귀결 :

Vector3f p_in_B(...); 
while(...) { 
    // update static_transform 
    Vector3f p_in_A = static_transform * p_in_B; 
} 

마지막 제품이 동등에 :

p_in_A = static_transform.linear() * p_in_B + static_transform.translation();