쿼터니언을 사용하여 객체 회전

Question

팬을 사용하여 에있는 객체를 회전하려고합니다. 2 개의 회전 축이 있습니다 : 객체 y 축과 전역 고정 x 축. y 축 주위에 나는 방법 CATransform3DRotate에 의해 생성 된 회전 행렬을 사용하고 고정 된 x 축 주위로 쿼터니언을 사용하여 간단히 회전합니다.

UITouch* touch = [touches anyObject]; 
CGPoint location = [touch locationInView: viewController.view]; 
CGPoint lastLoc = [touch previousLocationInView: viewController.view]; 
CGPoint diff  = CGPointMake(lastLoc.x - location.x, lastLoc.y - location.y); 

float rotX = 1 * DEGREES_TO_RADIANS(diff.y/4.0); 
float rotY = -1 * DEGREES_TO_RADIANS(diff.x/4.0); 

CATransform3D m = glView.modelTransform; 
if(fabs(diff.y) > fabs(diff.x) * 5.0) { //up-down 
    Vector3D xAxis = {1.0, 0.0, 0.0}; 
    Vector4D quaternion = [self makeQuaternionFromAxis: xAxis andAngle:rotX]; 
    Vector4D currentQuaterion = [self makeQuaternionFromRotationMatrix: m]; 
    quaternion = [self multiplyQuaternion:currentQuaterion buAnother:quaternion]; 
     m = [self makeRo 
    tationMatrixFromQuaternion:quaternion]; 
     m = CATransform3DConcat(m, origin); 
    } 
else {         //right-left 
    Vector3D yAxis = {0.0, 1.0, 0.0}; 
    m = CATransform3DRotate(m, rotY, yAxis.x, yAxis.y,yAxis.z); 
} 
glView.modelTransform = m; 

나는 수평 및 수직 이동 분리 : 는 여기에 몇 가지 코드 느릅 나무는 동작을 보여줍니다. 원점 변수는 3D 뷰에서 객체의 원래 posiotion입니다. 문제는 객체가 요각 회전을하고 회전이 엉망이되고 때로는 객체 자체가 엉망이된다는 것입니다. 이 상황은 내가 chaotically 화면에 냄비를 만들 때 나타납니다. 나는 움직임을 정상화하려고 노력했다. 그러나 이것은 나에게 도움이되지 않았다. 누군가 내가 뭘 잘못하고 있는지 말해 줄 수 있어요. 이 같은

Answer 1

고정 코드 :

Vector4D quaternion; 
if(fabs(diff.y) > fabs(diff.x)) { //up-down 
    Vector3D xAxis = {1.0, 0.0, 0.0}; 
    quaternion = [self makeQuaternionFromAxis: xAxis andAngle:rotX]; 
    quaternion = [self multiplyQuaternion:quaternion buAnother:currentQuaterion]; 
    } 
else {         //right-left 
    Vector3D yAxis = {0.0, 1.0, 0.0}; 
    quaternion = [self makeQuaternionFromRotationMatrix:CATransform3DMakeRotation(rotY, yAxis.x, yAxis.y,yAxis.z); 
    quaternion = [self multiplyQuaternion:quaternion buAnother:currentQuaterion] 
} 
currentQuaterion = quaternion; 
glView.modelTransform = CATransform3DConcat([self makeRotationMatrixFromQuaternion:quaternion],perspective); 

currentQuaternion이 현재 객체 회전을 보유하고 있습니다.

내 요약 : '회전'을 늘리려면 항상 쿼터니언을 사용하고 tham을 회전 행렬로 변환하십시오.