스테레오 매칭

Question

Matlab 용 카메라 보정 도구 상자를 사용하고 있습니다. 교정 후 스테레오 카메라 시스템의 내재적 및 외적 매개 변수가 있습니다. 다음으로 카메라 시스템과 객체 사이의 거리를 결정하고 싶습니다. 이 정보를 얻으려면 도구 상자에 포함 된 stereo_triangulation 함수를 사용했습니다. 입력은 왼쪽과 오른쪽 이미지에서 일치하는 픽셀 좌표를 포함하는 두 개의 행렬입니다.

Matlab의 Stereo Vision 도움말에 설명 된 Basic Block Matching 방법을 사용하여 대응 좌표를 얻으려고했습니다.

해상도는 1280x960 픽셀입니다. 가장 큰 불일치는 약 520 픽셀이라는 것을 알고 있습니다. 불일치 범위의 최대 값을 520으로 설정했습니다. 그러나 좌표가 오래 걸리는지 확인하십시오. 실제로는 사용할 수 없습니다. 불일치 맵 계산은 Matlab의 함수 불일치()를 사용하면 훨씬 빠릅니다. 그러나 전 단계를 원합니다 - 대응 좌표.

Matlab에서 좌표를 효과적으로 얻으려면 어떻게해야합니까?

Answer 1

불투명도와 3D는 간단한 공식 (아래 참조)으로 관련되므로 3D 데이터와 불일치지도를 계산하는 시간은 동일해야합니다. 픽셀 초점 거리

B - - 카메라 간의 분리, U, V

- 이미지의 중앙을 중심으로 시스템의 행 및 열

D 표기법

• F이고 - 불일치,
• x, y, z - 3D 좌표.

  z=f*B/d; 
  x=z*u/f; 
  y=z*v/f; 
  

  1280 × 960

는 상관 스테레오 실시간으로 작동하기에 너무 큰 해상도입니다. 그것에 대해 생각해보십시오 : 2 차원 이미지 위로, 2 차원 상관 관계 창 위로 그리고 다양한 불일치를 반복해야합니다. 이것은 5 개의 임베디드 루프를 의미합니다! 더 이상 Matlab에서 작동하지 않지만 느리다는 것을 알고 있습니다.