기하학적 변환을위한 표준 절차

Question

기계 공학 문제에 대한 기본적인 도구를 만들기 위해 번역 + 회전을 포함하는 유클리드 공간에서 좌표와 벡터의 간단한 변환을 수행해야합니다. 예

• 로컬 좌표계 (CS)로 구성 부품 용

  은 세계 CS에 대하여 이동된다. 나는 지역 cs와 오리엔테이션의 새로운 기원을 계산할 필요가있다.

• 벡터는 cs에 대해 이동되고 회전됩니다. 새로운 위치를 계산해야합니다.

나는 이러한 계산을 수행하기위한 다른 개념 알고 있어요 :

• 오일러
• 사원 수
• 균질 좌표
내 POV에서

을 균일 좌표의 사용 각도를 것 한 단계에서 변환 및 회전을 계산할 수 있으므로 가장 간단한 방법입니다.

질문 :

• 계산의이 종류를 구현하는 프로그램에서 가장 일반적인 방법은 무엇입니까?

• 이러한 변환을 처리 할 수있는 파이썬 라이브러리가 있습니까? transformations.py 같은 작은 라이브러리를 찾았지만 이러한 변형은 매우 일반적이며 그래서 이것이 scipy 또는 이와 비슷한 것일까 궁금합니다. 결국

는 내가 잘못된 용어를 찾고 있어요 누군가가 더 읽기, 코드 예제, (특히 파이썬) 라이브러리에 대한 힌트를 제공 할 수 있다면 기쁠 가정합니다.

Answer 1

사용 numpy 및 선형 대수가