OpenCV에서 내장/외인성 카메라 매개 변수를 시각화하는 방법은 무엇입니까?

Question

저는 OpenCV 스테레오 비전으로 작업 중이며 교정 모듈이 작동 중입니다. 디버깅을 위해 카메라 매개 변수 보정을 계산하는 방법을 시각화하고 싶습니다.이를 돕기 위해 내장 된 기능을 찾고자합니다. 나는 Matlab의 showExtrinsics()과 비슷한 것을 찾고있다. 내 자신의 시각화 작성에 대한 모든 제안/지침? 나는 OpenCV 문서에서 도움이되는 것을 찾을 수 없었다.

내 내장 함수 매트릭스 :

%YAML:1.0 
M1: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 3 
    dt: d 
    data: [ 4.6716183686593592e+02, 0., 3.4685206899619874e+02, 0., 
     4.6716183686593592e+02, 2.6460277614179995e+02, 0., 0., 1. ] 
D1: !!opencv-matrix 
    rows: 1 
    cols: 5 
    dt: d 
    data: [ 1.3545958543110964e-01, -2.0383389968255977e-01, 0., 0., 0. ] 
M2: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 3 
    dt: d 
    data: [ 4.6716183686593592e+02, 0., 3.1321301298488936e+02, 0., 
     4.6716183686593592e+02, 2.7674405764548516e+02, 0., 0., 1. ] 
D2: !!opencv-matrix 
    rows: 1 
    cols: 5 
    dt: d 
    data: [ 6.8017486649835202e-02, -1.2178761345435389e-01, 0., 0., 0. ] 

내 extrinsics 매트릭스 : 내가 OpenCV의에서 그런 일이 없다고 생각

%YAML:1.0 
R: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 3 
    dt: d 
    data: [ 9.9771868227118155e-01, -7.589346316e-03, 
     6.7083281814831405e-02, 8.9579410266375625e-03, 
     9.9975067896491787e-01, -2.0453244284196821e-02, 
     -6.6911780275377294e-02, 2.1007512017769996e-02, 
     9.9753771763237242e-01 ] 
T: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 1 
    dt: d 
    data: [ -3.7118950200284830e+00, 2.0057520035877928e-02, 
     -1.1958455121942886e-01 ] 
R1: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 3 
    dt: d 
    data: [ 9.9498387348418538e-01, -1.2286209661821963e-02, 
     9.9278097073585744e-02, 1.3314580062505074e-02, 
     9.9986428207583911e-01, -9.7025453735457880e-03, 
     -9.9145415749623558e-02, 1.0975722350366061e-02, 
     9.9501242206050977e-01 ] 
R2: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 3 
    dt: d 
    data: [ 9.9946687339085338e-01, -5.4006987617013216e-03, 
     3.2199401348428379e-02, 5.0670326515128601e-03, 
     9.9993271463178834e-01, 1.0435103699094591e-02, 
     -3.2253591651478383e-02, -1.0266385049651746e-02, 
     9.9942698941122865e-01 ] 
P1: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 4 
    dt: d 
    data: [ 4.2226276527153402e+02, 0., 2.8740816497802734e+02, 0., 0., 
     4.2226276527153402e+02, 2.7487768363952637e+02, 0., 0., 0., 1., 
     0. ] 
P2: !!opencv-matrix 
    rows: 3 
    cols: 4 
    dt: d 
    data: [ 4.2226276527153402e+02, 0., 2.8740816497802734e+02, 
     -1.5682311212949173e+03, 0., 4.2226276527153402e+02, 
     2.7487768363952637e+02, 0., 0., 0., 1., 0. ] 
Q: !!opencv-matrix 
    rows: 4 
    cols: 4 
    dt: d 
    data: [ 1., 0., 0., -2.8740816497802734e+02, 0., 1., 0., 
     -2.7487768363952637e+02, 0., 0., 0., 4.2226276527153402e+02, 0., 
     0., -2.6926054427670321e-01, 0. ] 

Answer 1

. 하지만 원칙적으로 교정 데이터를 matlab에 가져 와서 수동으로 cameraParameters 개체를 구성하면 showExtrinsics()에 전달할 수 있습니다.