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Open에서는 스테레오 보정 기능을 사용하여 카메라를 보정했습니다. 그 다음 나는 정류 왼쪽과 오른쪽 이미지가있다. 지금까지 모든 것이 잘 작동하고 있습니다.opencv에서 수정 된 이미지의 주된 포인트
그러나 왼쪽 및 오른쪽 카메라의 주요 지점을 얻는 방법을 모르겠습니다. 왼쪽 및 오른쪽 이미지의 기능을 삼각 측량에 필요합니다.
카메라의 외부 및 내장 매개 변수가 있지만 수정 된 이미지의 주요 점을 계산하는 방법을 모르겠습니다.
수정을 수행 할 때 새로운 (정류 된) 좌표계에서 투영 행렬을 얻습니다. P (0, 2)와 P (1, 2)는 cx와 cy (주 포인트)에 해당해야합니다. 증명 : P = [KR, -Kt], 그러므로 R = I이므로 P = [K, -Kt] –
고맙습니다! 그것은 정확히 당신이 언급 한 것입니다! 누군가가 나를 위대하게 도울 수 있는지 다시 한 번 질문합니다. 왜 우리는 fx와 fy를 따로 가지고 있습니까? 어느 조건에서 그들은 같은 fx = fy가 될 것인가? 내 삼각 측량을 위해서 초점 거리는 f 만 있으면됩니다. –
픽셀은 정사각형이 아니므로 일반적으로 사각형이므로 fx 및 fy를가집니다. 일반적으로 fx와 fy의 차이는 너무 크지 않습니다. 내가 사용할 수 있다는 것을 기억하는 한 (또는 그 의미 일 수도 있습니다.)별로 중요하지 않습니다. –