컬러 필터 기술 OpenCV

Question

나는 그림을 읽고 색상을 걸러 내고 있으며 다음 이미지에서 얻은 결과입니다. 코드는 opencv 모듈의 예제 폴더에 있습니다.

나는 되돌려 A.R Drone 2.0에 사진을 공급하고, 무인 항공기 흰색 색상을 따르도록 노력하고 있어요. 두 번째 부분은 어떻게합니까?

var cv = require('C:/users/danny/codes/node_modules/opencv/lib/opencv'); 

// (B)lue, (G)reen, (R)ed 
var lower_threshold = [220, 220, 220]; 
var upper_threshold = [255, 255, 255]; 

//var lower_threshold = [46, 57, 83]; 
//var upper_threshold = [80, 96, 115]; 

cv.readImage('C:/users/danny/codes/node_modules/opencv/examples/files/gutter.jpg', 
    function(err, im) { 
    if (err) throw err; 
    if (im.width() < 1 || im.height() < 1) throw new Error('Image has no size'); 

    im.inRange(lower_threshold, upper_threshold); 
    im.save('C://users/danny/codes/coin_detected.jpg'); 
    console.log('Image saved to C://users/danny/codes/coin_detected.jpg'); 
    }); 

Answer 1

3 차원 공간에서 이동할 수있는 무인 항공기, 난 당신이 간단한 라인 추종자로 시작하는 2 차원 영역의 일부 의사 코드 단계를 제안합니다입니다. 그런 다음 3D로 추정하고 필요에 맞게 자유도를 더할 수 있습니다.

1. 작업을 수행하여 필요한 경우 여분의 공간을 없앱니다.
2. cv::findContours()으로 전화하면 이미지의 흰색 영역 가장자리를 따라 자취가 생깁니다.
3. 발견 된 윤곽을 픽셀 영역별로 정렬하여 따라야 할 윤곽을 찾습니다. 나는 당신이 가장 큰 픽셀 영역을 가장 자주 따르기를 원한다고 생각합니다. contour moments을 사용해보세요.
4. cv::fitline()을 사용하여 등고선에 선을 맞추거나 직접 접근하십시오.
5. 선의 각도를 취하고 무인 항공기 컨트롤러에 매핑하여 편주를 조정하십시오.

여기에서, 당신은 당신의 무인 항공기의 움직임을 제어하는 ​​여러 가지 다른 기본 작업을 수행 할 수 있습니다 :

• 설정 윤곽 픽셀 대량 임계 값을. 등고선 영역> 임계 값이면 위로 이동하십시오.
• 임계 영역 모양을 확인하십시오. 직사각형보다 더 사다리꼴 인 경우 롤/피치를 조정할 수 있습니다.