기능 포인터의 기능을 가리키는 포인터

Question

현재 저는 맞춤형 공압 로봇 암으로 작업 중이며 다른 작업을위한 대기열을 설계하려고했습니다. 대기열을 설계하는 과정에서 함수에 전달할 함수 포인터와 int를 저장하는 논리를 생각해 냈습니다. 대기열은 함수가 반환 될 때까지 함수를 대기열에서 계속 실행하려고 시도합니다.

는 큐가 작동하는 기본 기능을 수행하는 동안,하지만, 다음과 같은 방법으로 그것을 구현하려고 할 때 그것은 실패

functionQueue.push(_lowerArm->waitForHoldingPosition, 100); // Lower Arm 100% 

오류 메시지 :

Arm.h:180: error: no matching function for call to 'Queue<bool (*)(int), 50>::push(<unresolved overloaded function type>, int)' 
/Queue.h:201: note: candidates are: bool Queue<T, queueMaxSize>::push(T, int) [with T = bool (*)(int), int queueMaxSize = 50] 

을 문제를 해결하기 위해 나는 _lowerArm->waitForHoldingPosition에 대한 참조를 시도했지만 성공하지 못했습니다. 누군가 내가 올바른 방향으로 나를 가리킬 수 있다면 크게 감사하겠습니다. 코드의

나머지 :

AirCylinder lowerArm(4, 13, 7, 1, false); //Green, White 
AirCylinder upperArm(10, 11, 6, 2, true); //Yellow, Orange 
AirCylinder wrist(8, 9, 5, 3, true); //Red, Blue 
Arm arm(&lowerArm, &upperArm, &wrist, SERVO_PIN); 

loop() { /* Do Core Stuff Here */ 

Arm.h

#include <Arduino.h> 
#include "Queue.h" 

#ifndef ARM_H 
#define ARM_H 

#define QUEUE_SIZE 50 

class Arm { 
    private: 
    AirCylinder* _lowerArm; 
    AirCylinder* _upperArm; 
    AirCylinder* _wrist; 
    byte _servoPin; 
    byte _servoPosition; 
    byte _currentRoutine; 
    boolean _doingRoutine; 
    Queue<bool(*)(int),QUEUE_SIZE> functionQueue; 

    void _setFingers(byte); 
    void _doRoutine(); 
    void _pickUpCone(); 
    void _scoreConeLow(); 
    void _scoreConeHigh(); 
    void _scoreConeeSideways(); 
    void _storeCone(); 
    void _rest(); 
    void _stabilize(); 


    public: 
    Arm(AirCylinder *lowerArm, AirCylinder *upperArm, AirCylinder *wrist, byte servoPin); 
    void stabilize(); 
    void openFingers()    { _setFingers(Arm::SERVO_OPEN); } 
    void closeFingers()   { _setFingers(Arm::SERVO_CLOSE); } 
    void setFingers(byte servoPos) { _setFingers(servoPos); } 
    void doRoutine(); 
    void doRoutine(byte); 
    void calibrateRoutine(byte); 

    static const byte SERVO_OPEN = 0; 
    static const byte SERVO_CLOSE = 180; 

    static const byte PICKUP_CONE = 0; 
    static const byte SCORE_CONE_LOW = 1; 
    static const byte SCORE_CONE_HIGH = 2; 
    static const byte SCORE_CONE_SIDEWAYS = 3; 
    static const byte STORE_CONE = 4; 
    static const byte RESTING = 5; 

}; 

Arm::Arm(AirCylinder *lowerArm, AirCylinder *upperArm, AirCylinder *wrist, byte servoPin) { 
    // Set a reference to all the arm cylinders 
    _lowerArm = lowerArm; 
    _upperArm = upperArm; 
    _wrist = wrist; 

    // Set the pin the servos are on 
    _servoPin = servoPin; 

    _doingRoutine = false; 
} 

void Arm::_scoreConeLow() { 
    // Grab cone from bot 
    // Lower Arm - 100% 
    // Upper Arm - 50% 
    // Wrist - 20% 
    // Lower Arm - 80% 

    // Put cone down 
    // Lower Arm - 100% 
    // Upper Arm - 75% 
    // Wrist - 0% 
    // Lower Arm - 70% 
    // Upper Arm - 60% 
    // Lower Arm - 40% 

    functionQueue.push(_upperArm->waitForHoldingPosition, 30); // Upper Arm 50% 
    functionQueue.push(_wrist->waitForHoldingPosition, 20); // Wrist 20% 
    functionQueue.push(_lowerArm->waitForHoldingPosition, 80); // Lower Arm 80% 

    functionQueue.push(_lowerArm->waitForHoldingPosition, 100); // Lower Arm 100% 
    functionQueue.push(_upperArm->waitForHoldingPosition, 75); // Upper Arm 75% 
    functionQueue.push(_wrist->waitForHoldingPosition, 0); // Wrist 0% 
    functionQueue.push(_lowerArm->waitForHoldingPosition, 70); // Lower Arm 70% 
    functionQueue.push(_upperArm->waitForHoldingPosition, 60); // Upper Arm 60% 
    functionQueue.push(_lowerArm->waitForHoldingPosition, 40); // Lower Arm 40% 
} 

AirCylinder.h

class AirCylinder { 
    private: 
    // Bunch of methods not used in this example 

    public: 
    /* Constructors */ 
    AirCylinder(); 
    AirCylinder(byte retractPin, byte extendPin, byte extendPressureHolderPin, byte potPin); 
    AirCylinder(byte retractPin, byte extendPin, byte extendPressureHolderPin, byte potPin, boolean isInverse); 

    /* Setters */ 

    /* Getters */ 

    /* Functions */ 
    bool waitForHoldingPosition(int position); 
}; 

/** 
    * waitForHoldingPosition 
    * 
    * Attempts to stablize the Air Cylider at the current Holding Position 
    * function returns true when the position is met 
    * 
    */ 
bool AirCylinder::waitForHoldingPosition(int position) { 
    setHoldingPosition(position); 
    if(abs(getCurrentPosition() - position) > THRESHOLD_PERCENT) { 
    // Cylinder is not within the threshold 
    return false; 
    } 
    return true; // Cylinder is within the threshold 
} 

Answer 1

귀하의 waitForHoldingPosition 유형 bool (AirCylinder::*)(int)이다.

Queue 템플릿에는 bool (*)(int)이 필요합니다. 그들은 동일하지 않습니다.

귀하의 Queue해야한다 :

Queue<bool(AirCylinder::*)(int), QUEUE_SIZE> functionQueue;