예상 지점이 에피 폴라 기하학에서 올바르지 않습니다.

Question

2 대의 카메라가 있습니다 (카메라 2는 존중 카메라 1을 번역합니다). P1 및 P2입니다. 그들은 I1 (카메라 1) 및 I2 (카메라 2) 512x512의 이미지를 찍었습니다.

P1 = 

-510.0686 -12.9401 -259.3765 -130.4363 
-7.6701 -517.0217 -257.2912 -66.5024 
-0.0325 -0.0518 -1.0108 -0.4847 


P2 = 

-736.7330 -13.5206 -388.4970 -828.1644 
-12.1721 -749.3048 -375.2760 -560.6533 
-0.0291 -0.0623 -1.4690 -3.2141 

저는 기본 행렬 F를 계산 :

F = 

1.0e+003 * 

0.0000 0.0033 -0.6047 
-0.0033 0.0000 0.7938 
0.5973 -0.8252 5.9205 

는 그럼 일치 RANSAC, POINT1 및 POINT2를 사용 SURF 두 이미지 사이 가리 알았다.

point1 = 

235.3386 
135.3108 
1.0000 

point2 = 

242.7049 
133.9451 
1.0000 

나는 에피 폴라 라인을 계산하기 위해 시도하고 있기 때문에 (

epLineCam2 = F * punto1; 

epLineCam2 = 

1.0e+004 * 

-0.0158 
0.0028 
3.4824 

그래서 POINT2은 I2의 epoint는, 에피 폴라 기하학을 사용하여 계산 된 예상되는 점과 매우 유사되어야 POINT2 통과 SURF는 많은 근사값을 사용합니다).

8.2 페이지에서 볼 수 있듯이. Hartley & Zisserman's book 223, X '는 epoint이고, X는 POINT1이다

x' = Hπ * x; 

.

내 Hπ은 다음과 같습니다

Hpi = P2 * pinv(P1); 

Hpi = 

1.4397 -0.1502 296.2940 
-0.0008 1.3476 206.4950 
-0.0001 -0.0006 2.5772 

그래서 epoint은 다음과 같습니다

epoint = 

614.7787 
388.6410 
2.4873 

내가 epoint.x이 밖에서 그래서, 그 이미지의 크기는 512 × 512 당신 하나당, reme 이미지 ... 보시다시피 에피소드는 point2에 따라 다릅니다 (많이 다릅니다).

point2 = 

242.7049 
133.9451 
1.0000 

내 질문은 입니다. 내가 실수 한 부분은?

덕분에 당신은 당신이 실수를 정확히 어디에 얘기하기 어렵다 어떤 MATLAB 코드를 게시하지 않은,하지만 몇 내가 당신에게 추천 할 수 있기 때문에

Answer 1

: 하나

에서, SURF가 찾은 일치점은 반드시 정확한 점수 일 필요는 없습니다. point1이 실제로 point2과 일치하는지 여부를 예를 들어 이미지 위에 그려서 확인 했습니까?또한

, 나는 당신이 당신의 프로젝션 행렬을 얻을 방법을 알고,하지만 그들이 정확하면 다음과 같은 조건이 참으로 유지해야합니다

x' = P2 * pinv(P1) * x 

당신의 프로젝션 행렬이 올 경우 모두 X를 그려 쉽게 확인할 수

및 x '와 일치하는 점인지 확인하십시오. x '와 x는 Homogeneous coordinates입니다. 이 메모는 또한 왜 epoint이 point2과 다른지에 대한 아이디어를 제공합니다. 벡터 에포인트를 z 좌표로 나누면 point2와 비슷한 결과를 얻게됩니다 :

  614.7787  247.1671 
epoint = 388.6410 = 156.2502 
     2.4873  1.0000