QT 객체 클래스에서 PCL 포인트 클라우드를 선언하십시오.

Question

저는 PCL (포인트 클라우드 라이브러리)을 사용하는 것이 처음입니다. 내가 프로그램을 개방 할 때

class pcl_sys : public QThread 
{ 
    Q_OBJECT 
public: 
    explicit pcl_sys(); 
    ~pcl_sys(); 
    void stop(); 
    bool load_pcd_file(int type); 

signals: 

public slots: 

protected: 
    void run(); 

private: 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr *cloud_test; 

}; 

가 그럼 난 점 구름을 새로운 : :이처럼 개인적으로 QT 객체 클래스에서 점 구름을 선언하려고

pcl_sys::pcl_sys() 
{ 
    cloud_test=0; 
    cloud_test= new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
}  

을하지만 난 취소 할 때 내가 파일을로드하려고 할 때, QT는 포인트가 템플릿 cloud_test에 속하지 않는다는 것을 보여줍니다.

bool pcl_sys::load_pcd_file(int choice) 
{ 

    cloud_test->points.clear(); 
} 

이 문제를 어떻게 해결합니까? 고맙습니다.

Answer 1

그는 cloud_test가 PointCloud :: Ptr 유형에 대한 포인터입니다. 그래서 get() 함수를 사용하여 몸체에 접근 한 다음 그것을 통해 포인트에 접근해야합니다.

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr *cloud_test; 
cloud_test= new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
if (!cloud_test) cloud_test->get()->points.clear(); 

중 하나를 사용할 수 있습니다. 아래에, cloud_test는 점 구름 ::의 PTR 유형 (안 참조 포인터)입니다 :

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_test ; 
cloud_test = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
cloud_test.get()->points.clear(); 

하거나 아래 점 구름 ::의 PTR 유형에 포인터로 부스트 :: shared_ptr을 사용할 수 있습니다 :

boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> cloud_test; 
cloud_test = boost::make_shared <pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
cloud_test->get()->points.clear(); 

Answer 2

PointCloud에 대한 새 포인터를 만드는 대신 cloud_test = new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>을 그냥 수행하십시오.