osm-bundler * .ply 카메라 위치 형식은 무엇입니까?

Question

OpenStreetMap bundler 프로그램을 시험 중이고 카메라 위치 데이터에 대한 세부 정보를 찾을 수 없습니다. 포인트 클라우드 데이터는 다음과 같이 보이는 * .ply 파일에 있습니다

ply 
format ascii 1.0 
element face 0 
property list uchar int vertex_indices 
element vertex 1340 
property float x 
property float y 
property float z 
property uchar diffuse_red 
property uchar diffuse_green 
property uchar diffuse_blue 
end_header 
-1.967914e-001 -8.918888e-001 -3.318706e+000 92 86 88 
-1.745216e-001 -2.186521e-001 -3.227759e+000 50 33 31 
-1.585826e-001 -1.894233e-001 -3.271651e+000 61 43 43 
... 
-2.649703e-003 2.197792e-002 3.906710e-002 0 255 0 
-2.354721e-003 2.235805e-002 -1.093058e-002 255 255 0 
5.296331e-003 4.755635e-001 -1.298959e+000 255 0 0 
3.155302e-003 4.634443e-001 -1.347420e+000 255 255 0 
1.910245e-003 2.891324e-001 -1.070228e-001 0 255 0 
2.508708e-003 2.884968e-001 -1.570152e-001 255 255 0 
-2.246127e-002 -6.257610e-001 9.884196e-001 255 0 0 
-2.333330e-002 -6.187732e-001 9.389180e-001 255 255 0 

지난 8 개 라인 (네 개의 이미지) 4 대의 카메라의 위치 것으로 보인다. 한 줄은 위치이고 두 번째 줄은 방향입니다. 위치 색상은 녹색 또는 빨간색이며 방향은 노란색입니다.

나는 이것에 대한 정보를 찾을 수 없으므로이 정보가 정확하고 또한 빨강 및 초록의 의미가 궁금합니다. 좋은/나쁜 데이터? osm-bundler 결과 사용에 대한 기타 정보는 유용합니다.

Answer 1

또한 Bundler에서 카메라 위치 데이터를 가져 오는 방법을 알아 보았습니다 (원래 프로그램 인 osm-bundler은 사용하지 않았습니다). 그러나 PLY 파일 번들러를 출력하는 것은 물론 bundle.out이라는 ASCII 파일도 출력합니다. 여기에는 bundler documentation에 설명 된대로 카메라 위치를 계산할 수있는 매개 변수가 포함되어 있습니다.

Answer 2

번들러는 카메라 위치/포즈를 점진적으로 해결하고 최종 답변을 bundler.out 파일에 출력합니다. .ply 파일은 점 구름 꼭지점,면 및 RGB 색상 정보를 포함합니다. .ply 파일에 카메라 포즈가 없습니다. 여기서 bundler.out 파일에 대한 정보를 찾을 수 있습니다.

http://www.cs.cornell.edu/~snavely/bundler/bundler-v0.4-manual.html#S6

그래서, 당신은 카메라의 수를 결정하는 두 번째 행의 첫 번째 숫자를 보면 (OSM-들러는 노아 Slavely의 들러 프로그램을 사용하므로이 답변이 질문의 모두에 적용). 다음 숫자는 카메라를 따르는 포인트 수를 알려줍니다. 각 카메라 항목은 5 개의 행으로 구성됩니다.

<f> <k1> <k2> row one 
<R>   rows two, three, and four 
<t>   row five 

그래서 1 행과 2 행은 헤더 정보를 제공합니다. 그런 다음 5 행의 각 그룹은 카메라 번호가 0부터 시작하는 별도의 카메라 항목입니다. 행에 0이 포함되면 해당 카메라/이미지에 대한 데이터가 없습니다.

#Bundle file v0.3 
16 32675 

를 포함 bundle.out 처음 두 행 (16) 카메라와 32,675 포인트가있을 경우. 카메라 정보는 3에서 (16 * 5 + 2) 행에 있습니다. vi 또는 emacs에서 파일을 검사하는 데 도움이되는 줄 번호를 표시 할 수 있습니다. (in vi, : set numbers on) 회전 행렬은 세 줄의 세 줄이고, 세 개의 벡터는 카메라 정의의 마지막 줄입니다.

포인트는 카메라 정의를 따릅니다. 위에 제공된 링크에서 포인트 형식에 대한 정보를 찾을 수 있습니다.