새로운 CMAttitude Reference Frame을 만들어 중력을 Y 축에 만드는 방법

Question

Y 축에 중력 벡터가 있도록 Device Motion Manager Reference 프레임 (자이로 용)을 변경할 수 있어야합니다.

일반적으로 Device Motion Manager 업데이트를 시작하면 휴대 전화의 z 축 만 중력에 맞춰 정렬됩니다.

자력계를 사용하여 x 축을 자기 또는 실제 북극과 정렬하도록 변경할 수 있습니다. 이걸로 내 X 축이 북쪽을 가리키고 Z 축이 아래를 향하게합니다.

내가하고 싶은 일은 내 Y 축 (음수)을 아래로 향하게하여 (중력과 정렬되도록) 내 X 축에 진정한 자극을 가리 키도록하십시오.

내 전화가 세로 (세로) 방향으로 서있을 때 전화 오른쪽이 북극에 정렬되고 내 모든 수치 (롤, 피치, 요)가 0 그럼 내가 X 축에서 내 전화기를 돌리면 피치가 바뀌고 Y 축 주위를 돌면 편주가 바뀔 것이다.

지금까지 내가 이전에 저장된 태도의 태도의 역수를 곱하면 (내가 수동으로이 방향으로 휴대 전화를 설정할 수있는 것처럼 태도를 저장하고 새 태스킹을 계속 유지할 수 있음을 알고 있습니다. 태도는이 저장된 것의 역행렬로 모든 나의 독서는 정확하게 내가 원하는 것과 같을 것입니다.)

하지만 수동으로 설정하는 것은 옵션이 아니므로 프로그래밍 방식으로 어떻게 설정해야합니까?

내 자신의 태도 참조 프레임을 만드는 기능이 없다고 생각하거나 회전 행렬로 태도를 곱하는 함수가 있다면 적어도 이것을 해결할 수 있다고 생각합니다. (왜냐하면 나는 단지 모든 자세를 피치의 90도 변화로 곱하기 때문이다).

나는

내가 어떤 제안을 주셔서 감사합니다, 나는 명확하게 자신을 설명 바랍니다. 감사

PD 이러한 아이폰 방향이 좌표 :

Answer 1

당신은 CMAttitude 인스턴스에 의해 사용되는 기준 프레임을 변경할 수있다. 이를 수행하려면 해당 참조 프레임이 들어있는 자세 객체를 캐싱하여 multiplyByInverseOfAttitude :에 인수로 전달합니다. 메시지를받는 자세 인수는 해당 참조 프레임에서 태도의 변화를 나타 내기 위해 변경됩니다.

이것이 어떻게 유용 할 수 있는지 알아 보려면 사용자가 기기를 돌려서 스윙을하는 야구 경기를 생각해보십시오. 일반적으로, 피치의 시작 부분에서, 박쥐는 약간의 휴식 자세에있게됩니다. 그 후, 박쥐는 장치의 태도가 피치의 시작 위치에서 어떻게 바뀌 었는지에 따라 결정된 방향으로 렌더링됩니다.

-(void) startPitch { 

// referenceAttitude is an instance variable 

referenceAttitude = [motionManager.deviceMotion.attitude retain]; 

}

- (void)drawView { 

CMAttitude *currentAttitude = motionManager.deviceMotion.attitude; 

[currentAttitude multiplyByInverseOfAttitude: referenceAttitude]; 

// render bat using currentAttitude ..... 

[self updateModelsWithAttitude:currentAttitude]; 

[renderer render]; 

} 아래에서 더 많은 봐 들어

당신이 원하는 그 같은 일을 연결합니다.

http://db-in.com/blog/2011/04/cameras-on-opengl-es-2-x/

Answer 2

의사 코드 :

1. 시작 장치 모션 업데이트
2. 백그라운드에서 카메라 미리보기를 시작)
3. 캡처 CMAcceleration 같은 장치에서 읽기 현재 중력 .. 일단 중력을 로컬 변수에 저장하면
4. 그러면 두 개의 벡터를 가져 와서 그 사이의 각도,이 경우 장치 중력 (0,0, -1)과 실제 중력 벡터를 얻어야합니다 ...
5. 다음 세타를 thetaPrime ... CoreMotion 참조 방향과 일치하는 변환
6. 애니메이션 할 타이머 설정 ....
7. animation은 motionManager의 deviceMotion 속성의 rotationMatrix와 반대입니다.
8. 다음은 장치의 현재 태도 (요, 피치, 오일러 모드 또는 장치 사원 수 회전 롤 ... 3 개 가지 방법이 기본적으로 똑같은 말을)

을 반영하기 위해 올바른 순서로 변환 적용 코드는 다음과 같습니다.

- (void) initMotionCapture 
{ 
    firstGravityReading = NO; 
    referenceAttitude = nil; 

    if (motionManager == nil) 
    { 
     self.motionManager = [CMMotionManager new]; 
    } 
    motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.01; 
    self.gravityTimer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1/60.0 target:self selector:@selector(getFirstGravityReading) userInfo:nil repeats:YES]; 
} 


- (void) getFirstGravityReading 
{ 
    CMAcceleration currentGravity; 

    CMDeviceMotion *dm = motionManager.deviceMotion; 
    referenceAttitude = dm.attitude; 
    currentGravity = dm.gravity; 

    [motionManager startDeviceMotionUpdates]; 

    if (currentGravity.x !=0 && currentGravity.y !=0 && currentGravity.z !=0) 
    { 
     NSLog(@"Gravity = (%f,%f,%f)", currentGravity.x, currentGravity.y, currentGravity.z); 

     firstGravityReading = YES; 
     [gravityTimer invalidate]; 
     self.gravityTimer = nil; 
     [self setupCompass]; 
    } 
} 

- (void) setupCompass 
{ 
    //Draw your cube... I am using a quartz 3D perspective hack! 
    CATransform3D initialTransform = perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform; 
    initialTransform.m34 = 1.0/-10000; 


    //HERE IS WHAT YOU GUYS NEED... the vector equations! 
    NSLog(@"Gravity = (%f,%f,%f)", currentGravity.x, currentGravity.y, currentGravity.z); 

    //we have current gravity vector and our device gravity vector of (0, 0, -1) 
    // get the dot product 
    float dotProduct = currentGravity.x*0 + currentGravity.y*0 + currentGravity.z*-1; 
    float innerMagnitudeProduct = currentGravity.x*currentGravity.x + currentGravity.y + currentGravity.y + currentGravity.z*currentGravity.z; 
    float magnitudeCurrentGravity = sqrt(innerMagnitudeProduct); 
    float magnitudeDeviceVector = 1; //since (0,0,-1) computes to: 0*0 + 0*0 + -1*-1 = 1 

    thetaOffset = acos(dotProduct/(magnitudeCurrentGravity*magnitudeDeviceVector)); 
    NSLog(@"theta(degrees) = %f", thetaOffset*180.0/M_PI); 

    //Now we have the device angle to the gravity vector (0,0,-1) 
    //We must transform these coordinates to match our 
    //device's attitude by transforming to theta prime 
    float theta_deg = thetaOffset*180.0/M_PI; 
    float thetaPrime_deg = -theta_deg + 90; // ThetaPrime = -Theta + 90 <==> y=mx+b 

    NSLog(@"thetaPrime(degrees) = %f", thetaOffset*180.0/M_PI); 

    deviceOffsetRotation = CATransform3DMakeRotation((thetaPrime_deg) * M_PI/180.0, 1, 0, 0); 
    initialTransform = CATransform3DConcat(deviceOffsetRotation, initialTransform); 

    perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform = initialTransform; 

    self.animationTimer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1/60.0 target:self selector:@selector(tick) userInfo:nil repeats:YES]; 

} 

- (void) tick 
{ 
    CMRotationMatrix rotation; 

    CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion; 
    CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude; 

    if (referenceAttitude != nil) 
    { 
     [attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude]; 
    } 
    rotation = attitude.rotationMatrix; 

    CATransform3D rotationalTransform = perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform; 

    //inverse (or called the transpose) of the attitude.rotationalMatrix 
    rotationalTransform.m11 = rotation.m11; 
    rotationalTransform.m12 = rotation.m21; 
    rotationalTransform.m13 = rotation.m31; 

    rotationalTransform.m21 = rotation.m12; 
    rotationalTransform.m22 = rotation.m22; 
    rotationalTransform.m23 = rotation.m32; 

    rotationalTransform.m31 = rotation.m13; 
    rotationalTransform.m32 = rotation.m23; 
    rotationalTransform.m33 = rotation.m33; 

    rotationalTransform = CATransform3DConcat(deviceOffsetRotation, rotationalTransform); 
    rotationalTransform = CATransform3DConcat(rotationalTransform, CATransform3DMakeScale(1.0, -1.0, 1.0)); 


    perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform = rotationalTransform; 
}